大体上讲,地图可以分为两类:

度量地图

度量地图强调地图中物体之间的位置关系,可分为稀疏和稠密两类

稀疏地图一般只保存landmark,而忽略其他信息;
稠密地图则保存所有信息

拓扑地图

本质上就是图,讲地图抽象成节点和边,强调的是地图之间元素的关系--比如多用于路径规划

细分SLAM中的地图，可以分为：

1. 栅格地图
2. 技术特征（几何）特征的地图
3. 拓扑地图
4. 基于视图的地图表示法？？？