如前一篇文章提到的Ipopt主要学习资源
Use Ipopt to Solve a Nonlinear Programming Problem
Nonlinear Programming Using CppAD and Ipopt: Example and Test
如下为Ipopt应用的核心参数设置：
ScreenShot on Ipopt
变量定义xi
xl
xi >= xl
xu
xi <= xu
gl
fg[n] >= gl[n-1]
gu
fg[n] <= gu[n-1]
fg
fg[0]= Cost Function //规定fg[0]就是Cost Function
fg[1]~fg[n] = constrain function // 包括 t 和 t+1 时刻的各state量之间的关系
最终就是求解fg[0]最小化的xi。
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本文标题：Ipopt于MPC的应用
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/vbdmrktx.html
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