智能车动力学参数辨识

轮胎侧偏刚度在线估算方法
模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法
基于系统辨识的轮胎侧偏刚度二元二阶参数模型求解
采用双天线GPS_INS系统的汽车侧偏角和轮胎侧偏刚度估测法

论文：智能车动力学模型参数辨识方法研究

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虚拟中间轮和轮胎转角关系。

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论文：基于扩展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计

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纵向动力学模型

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空气阻力系数/滚动阻力系数/机械传动效率怎么来？
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论文：模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法

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车辆基本参数测定

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论文 Road Grade and Vehicle Parameter

Estimation for Longitudinal Control Using GPS

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论文 STATE AND PARAMETER ESTIMATION FOR VEHICLE DYNAMICS CONTROL USING GPS

轮胎受力

轮胎最重要的功能之一是产生侧向力来控制
车辆的方向。 车辆的轮胎在变形时产生横向力
滑移角如图2.1所示。 滑移角α表示两者之间的角度
轮胎的行进方向及其纵轴。
当轮胎滚动时，地面上的轮胎接触片会根据轮胎的变形而变形
旅行方向。 这种变形和轮胎的弹性产生横向
轮胎力。 图2.2显示了所提供的侧向力的实验测量值
轮胎作为滑移角的函数[23]。

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在轮胎曲线的线性区域
（小滑角），轮胎的横向力可以模拟为：

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论文：Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking

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最后，必须确定转弯刚度参数cf和cr。 这些参数可以从中获得为特定轮胎生产的数据表（如果有）。 图25是该轮胎数据的示例。请注意，随着轮胎上的横向力的变化和正常情况，轮胎的滑移角会非线性地变化

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如果不知道 ，估算
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