学习知识总是会不得其要,所以做什么都很迷。
之前在进行PID设计的时候,由于实际系统常常比较复杂,所以比例环节,积分环节和微分环节的参数总是不理想。
这时候就需要进行参数的调节,在参数调节的方法里面有一种最简单最平常的方法。
这个方法的名字叫做试凑法。顾名思义,试凑法就是不断的试凑。
但是之前学习的时候没有掌握它的要领,只是觉得,按照他的控制效果,随便试凑。但是实际上不是这样的。
试错法应该先从比例开始,先用一个较小的比例参数,然后不断的增大比例参数,直到得到一个响应快超调小的曲线。这时候看控制效果达没达到要求,如果达到要求了,那就只用比例环节。
如果没有达到要求,这时候就要加入积分环节,这时候的做法是:将比例参数调小一点,然后加入积分环节,积分环节也是从小到大试,直到去出现一个比较好的曲线。
然后再验证,看有没有达到要求,没有达到要求的话,就要加入微分环节。
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