如果曲线的切于A,B两点的切线相交于P点,那么P点称为直线AB关于该曲线的极点,直线AB称为P点的极线(polar).
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极线约束描述的是当同一个点投影到两个不同视角的图像上时，像点、相机光心在投影模型下形成的约束。
如图所示， 两个相机光心连线为O1O2被称为基线，基线与像平面image1和image2的交点e1、e2被称为基点；平面O1O2P被称为极平面，极平面与像平面image1和image2的交线e1P1、e2P2被称为极线。
这些术语都是人为定义的，方便业内人士交流而已。 如果世界点P(未知)在image1上的像点为P1(已知)，那么世界点P在image2上的像点P2必然在平面O1O2P与像平面image2的交线e2P2上。
换句话说，P2e2是P1的极线，P1e1是P2的极线。在已知P1点后，要在另一幅图上找未知的P2点，就可以先找P1对应的极线，在这个极线上找P2点，可以缩小特征点匹配时搜索的范围。
极点和极线的定义 如果曲线的切于A,B两点的切线相交于P点,那么P点称为直线AB关于该曲线的极点,直线AB称为P点...
参考文献：A compact algorithm for rectification of stereo pair...
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本文标题：极线约束
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