基础介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

安装流程

1.让计算机接收来自ros网站的数据包

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > 
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置一个口令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.开始安装
通过desktop-full安装 ROS, rqt,rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation ， 2D/3D perception

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

找到可用的包

apt-cache search ros-jade

结果如图，很多可用

初始化并更新rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

设置ROS环境

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

尝试获取源代码

$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline

Cartographer部分

使用ninja

合并rosinstall文档

更新src

rosdep的这一步安装出错了

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

最后的

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这里报错说缺少ceres-solver，于是进行安装，但是也报错了。

所以暂时只能这样。