转载 | 自动驾驶开源数据集总结

前言

数据是人工智能时代的石油，随着汽车行业的发展、自动驾驶商业场景的落地，自动驾驶算法变得尤为重要，想要打磨自动驾驶算法，就需要大量的场景数据支撑。作者对过去使用、积累的自动驾驶开源数据集做了总结，以下45个自动驾驶开源数据集供大家参考。

1、4Seasons

题目：4Seasons: A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving

名称：4Seasons：自动驾驶中多天气 SLAM 的跨季节数据集

论文：arxiv.org/abs/2009.0636

主页：4seasons-dataset.com/

4Seasons

2、A2D2

题目：A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset

名称：A2D2：奥迪自动驾驶数据集

论文：arxiv.org/abs/2004.0632

主页：a2d2.audi/a2d2/en.html

下载：a2d2.audi/a2d2/en/downl

CA2D2

3、A*3D

题目：A*3D Dataset: Towards Autonomous Driving in Challenging Environments

名称：A*3D 数据集：在具有挑战性的环境中实现自动驾驶

论文：arxiv.org/abs/1909.0754

主页：gas.graviti.cn/dataset/

A*3D

4、ApolloScape

题目：The ApolloScape Open Dataset for Autonomous Driving and its Application

名称：用于自动驾驶的 ApolloScape 开放数据集及其应用

论文：arxiv.org/abs/1803.0618

官方：http://apolloscape.auto

下载：apolloscape.auto/tracki

ApolloScape

5、BDD100K

题目：BDD100K: A Diverse Driving Dataset for Heterogeneous Multitask Learning

名称：BDD100K：异构多任务学习的多样化驱动数据集

论文：arxiv.org/abs/1805.0468

主页：bdd-data.berkeley.edu/

下载：bdd-data.berkeley.edu/p

BDD100K

6、BLVD

题目：BLVD: Building A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving

名称：BLVD：为自动驾驶构建大规模 5D 语义基准

论文：arxiv.org/abs/1903.0640

主页：github.com/VCCIV/BLVD

BLVD

7、Boreas

题目：Boreas: A Multi-Season Autonomous Driving Dataset

名称：Boreas：多季节自动驾驶数据集

论文：arxiv.org/abs/2203.1016

主页：boreas.utias.utoronto.ca

Boreas

8、CADC

题目：Canadian Adverse Driving Conditions Dataset

名称：加拿大不良驾驶条件数据集

论文：arxiv.org/abs/2001.1011

主页：scale.com/open-datasets

CADC

9、CityScapes

题目：The Cityscapes Dataset for Semantic Urban Scene Understanding

名称：用于语义城市场景理解的 Cityscapes 数据集

论文：arxiv.org/abs/1604.0168

主页：cityscapes-dataset.com/

下载：cityscapes-dataset.com/

CityScapes

10、CODA

题目：CODA: A Real-World Road Corner Case Dataset for Object Detection in Autonomous Driving名称：CODA：用于自动驾驶目标检测的真实道路拐角案例数据集

论文：arxiv.org/abs/2203.0772

主页coda-dataset.github.io/

CODA

11、Comma2K19

题目：A Commute in Data: The comma2k19 Dataset

名称：数据通勤：comma2k19 数据集

论文：arxiv.org/abs/1812.0575

代码：github.com/commaai/comm

主页：comma.ai/

Comma2K19

12、DGL-MOTS

题目：DG-Labeler and DGL-MOTS Dataset: Boost the Autonomous Driving Perception

名称：DG-Labeler 和 DGL-MOTS 数据集：提升自动驾驶感知

论文arxiv.org/abs/2110.0779

DGL-MOTS

13、FordMultiAV

题目：Ford Multi-AV Seasonal Dataset

名称：福特多 AV 季节性数据集

论文：arxiv.org/abs/2003.0796

主页avdata.ford.com/

FordMultiAV

14、H3D

题目：The H3D Dataset for Full-Surround 3D Multi-Object Detection and Tracking in Crowded Urban Scenes

名称：用于拥挤城市场景中的全环绕 3D 多目标检测和跟踪的 H3D 数据集

论文arxiv.org/abs/1903.0156

H3D

 

15、IDDA

题目：IDDA: a large-scale multi-domain dataset for autonomous driving

名称：IDDA：用于自动驾驶的大规模多域数据集

论文：arxiv.org/abs/2004.0829

主页idda-dataset.github.io/

IDDA

16、KITTI

题目：Vision meets Robotics: The KITTI Dataset

论文：视觉与机器人技术：KITTI数据集

论文：cvlibs.net/publications

下载cvlibs.net/datasets/kit

KITTI

17、KITTI-360

题目：KITTI-360: A Novel Dataset and Benchmarks for Urban Scene Understanding in 2D and 3D名称：KITTI-360：2D 和 3D 城市场景理解的新数据集和基准

论文：arxiv.org/abs/2109.1341

主页cvlibs.net/datasets/kit

KITTI-360

18、KITTI-InstanceMotSeg

题目：Monocular Instance Motion Segmentation for Autonomous Driving: KITTI InstanceMotSeg Dataset and Multi-task Baseline

名称：用于自动驾驶的单目实例运动分割：KITTI InstanceMotSeg 数据集和多任务基线

论文：arxiv.org/abs/2008.0700

主页sites.google.com/view/i

KITTI-InstanceMotSeg

19、KITTI-MOTS

题目：MOTS: Multi-Object Tracking and Segmentation

名称：MOTS：多对象跟踪和分割

论文：arxiv.org/abs/1902.0360

主页：cvlibs.net/datasets/kit

项目vision.rwth-aachen.de/p

KITTI-MOTS

20、KITTI-SceneFlow

题目：Object Scene Flow for Autonomous Vehicles

名称：自动驾驶车辆的目标场景流

论文：cvlibs.net/publications

主页cvlibs.net/datasets/kit

KITTI-SceneFlow

21、LIBRE

题目：LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset

名称：LIBRE：多 3D LiDAR 数据集

论文arxiv.org/abs/2003.0612

LIBRE

22、LyftL5

题目：One Thousand and One Hours: Self-driving Motion Prediction Dataset

名称：一千零一小时：自动驾驶运动预测数据集

论文：arxiv.org/abs/2006.1448

主页level-5.global/

LyftL5

23、NEOLIX

题目：The NEOLIX Open Dataset for Autonomous Driving

名称：NEOLIX 自动驾驶开放数据集

论文arxiv.org/abs/2011.1352

NEOLIX

24、NuScenes

题目：nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving

名称：nuScenes：用于自动驾驶的多模式数据集

论文：arxiv.org/abs/1903.1102

主页：nuscenes.org/

NuScenes

25、ONCE

题目：One Million Scenes for Autonomous Driving: ONCE Dataset

名称：一百万个自动驾驶场景：ONCE 数据集

论文：arxiv.org/abs/2106.1103

主页：once-for-auto-driving.github.io

ONCE

26、OpenLane

题目：PersFormer: 3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark名称：PersFormer：通过 Perspective Transformer 和 OpenLane 基准进行 3D 车道检测

论文：arxiv.org/abs/2203.1108

项目：github.com/OpenPercepti

代码github.com/OpenPercepti

OpenLane

27、OPV2V

题目：OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle Communication

名称：OPV2V：用于车对车通信感知的开放基准数据集和融合管道

论文：arxiv.org/abs/2109.0764

项目：github.com/DerrickXuNu/

主页：mobility-lab.seas.ucla.edu

OPV2V

28、Oxford-RobotCar

题目：The Oxford Radar RobotCar Dataset: A Radar Extension to the Oxford RobotCar Dataset

名称：Oxford Radar RobotCar 数据集：牛津 RobotCar 数据集的雷达扩展

论文：arxiv.org/abs/1909.0130

主页：robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk

下载：oxford-robotics-institute.github.io

主页：oxford-robotics-institute.github.io

Oxford-RobotCar

29、PandaSet

题目：PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving

名称：PandaSet：用于自动驾驶的高级传感器套件数据集

论文：arxiv.org/abs/2112.1261

主页：pandaset.org/

主页：scale.com/open-datasets

PandaSet

30、PASCAL3D+

题目：Beyond PASCAL: A Benchmark for 3D Object Detection in the Wild

名称：Beyond PASCAL：野外3D物体检测的基准

论文：cvgl.stanford.edu/paper

论文：ieeexplore.ieee.org/doc

PASCAL3D+

31、PixSet

题目：PixSet : An Opportunity for 3D Computer Vision to Go Beyond Point Clouds With a Full-Waveform LiDAR Dataset

名称：PixSet：3D 计算机视觉利用全波形 LiDAR 数据集超越点云的机会

论文：arxiv.org/abs/2102.1201

主页： https://leddartech.com/solutions/leddar-pixset-dataset

PixSet

32、RADIATE

题目：RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather

名称：辐射：恶劣天气下汽车感知的雷达数据集

论文：arxiv.org/abs/2010.0907

主页：pro.hw.ac.uk/radiate/

RADIATE

33、ROAD

题目：ROAD: The ROad event Awareness Dataset for Autonomous Driving

名称：ROAD：自动驾驶的 ROad 事件感知数据集

论文：arxiv.org/abs/2102.1158

主页：github.com/gurkirt/3D-R

ROAD

34、Rope3D

题目：Rope3D: TheRoadside Perception Dataset for Autonomous Driving and Monocular 3D Object Detection Task

名称：Rope3D：用于自动驾驶和单目 3D 目标检测任务的路边感知数据集

论文：arxiv.org/abs/2203.1360

主页：thudair.baai.ac.cn/rope

Rope3D

35、SemanticKITTI

题目：SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences

名称：SemanticKITTI：用于对 LiDAR 序列进行语义场景理解的数据集

论文：arxiv.org/abs/1904.0141

主页：competitions.codalab.org

主页：semantic-kitti.org/

SemanticKITTI

36、SODA10M

题目：SODA10M: A Large-Scale 2D Self/Semi-Supervised Object Detection Dataset for Autonomous Driving

名称：SODA10M：用于自动驾驶的大规模二维自/半监督目标检测数据集

论文：arxiv.org/abs/2106.1111

主页：soda-2d.github.io/

SODA10M

37、SynWoodScape

题目：SynWoodScape: Synthetic Surround-view Fisheye Camera Dataset for Autonomous Driving

名称：SynWoodScape：用于自动驾驶的合成环视鱼眼相机数据集

论文：arxiv.org/abs/2203.0505

SynWoodScape

38、TJ4DRadSet

题目：TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving

名称：TJ4DRadSet：用于自动驾驶的 4D 雷达数据集

论文：arxiv.org/abs/2204.1348

TJ4DRadSet

39、TopoBoundary

题目：Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving

名称：地形边界：使用航空图像进行自动驾驶拓扑道路边界检测的基准数据集

论文：arxiv.org/abs/2103.1711

TopoBoundary

40、UtbmRobocar

题目：EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving

名称：用于自动驾驶的具有多个传感器的欧盟长期数据集

论文：arxiv.org/abs/1909.0333

主页：epan-utbm.github.io/utb

UtbmRobocar

41、V2X-Sim

题目：V2X-Sim: A Virtual Collaborative Perception Dataset for Autonomous Driving

名称：V2X-Sim：用于自动驾驶的虚拟协作感知数据集

论文：arxiv.org/abs/2202.0844

V2X-Sim

42、Virtual-KITTI-2

题目：Virtual KITTI 2

名称：虚拟 KITTI 2

论文：arxiv.org/abs/2001.1077

主页：paperswithcode.com/data

Virtual-KITTI-2

43、Waymo

题目：Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset

名称：自动驾驶感知的可扩展性：Waymo 开放数据集

论文：arxiv.org/abs/1912.0483

主页：waymo.com/open

下载：waymo.com/open/download

Waymo

44、WaymoMotion

题目：Large Scale Interactive Motion Forecasting for Autonomous Driving : The Waymo Open Motion Dataset

名称：自动驾驶的大规模交互式运动预测：Waymo Open Motion 数据集

论文：arxiv.org/abs/2104.1013

WaymoMotion

45、WoodScape

题目：WoodScape: A multi-task, multi-camera fisheye dataset for autonomous driving

名称：WoodScape：用于自动驾驶的多任务、多摄像头鱼眼数据集

论文：arxiv.org/abs/1905.0148

主页：gas.graviti.cn/dataset/

WoodScape

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转载来源：知乎

作者：eyesighting