5. 客户端库

Client Library

• 提供ROS编程的库，类似于API，比API层级更高
• e.g.，建立node，发布消息，调用服务

常见的客户端库包括：

• roscpp —— C++，执行效率高
• rospy —— Python，开发效率高
• roslisp
• ...

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5.1 roscpp

ros提供的用c++来和ros的topic、service、param、timer交互的接口，参见官网手册https://docs.ros.org/api/roscpp/html/

roscpp is a ROS client implementation in C++.

ros::init() #解析ros参数，为当前node命名

ros::NodeHandle Class #类
e.g.,
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pwb=nh.advertise(...);
pwb.publish(msg);

ros::master Namespace #命名空间，不是类，调用函数没有对象，不需要创建对象
e.g.,
ros::master::check(); #检查master是否启动

ros::service Namespace

ros::names Namespace

自行查阅官方文档

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5.2 topic_demo

功能描述：两个node，一个发布模拟的gps消息（格式自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该信息（计算到原点的距离）

步骤：

• package
• msg
• talker.cpp
• listener.cpp
• CMakeList.txt&package.xml

listener.cpp CMakeList.txt package.xml

5.3 service_demo

功能描述：两个node，一个发布请求（格式自定义），另一个接收处理该信息，并返回信息。

步骤：

• package
• srv
• server.cpp
• client.cpp
• CMakeList.txt&package.xml

5.4 param_demo

两种API：

• ros::param
• ros::NodeHandle