roslaunch 运行圆柱示例报错

launch命令roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

报错：

ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher/joint_state_publisher_gui]: can't locate node [joint_state_publisher_gui] in package [joint_state_publisher]

注意这里的错误是说在joint_state_publisher  里找不到joint_state_publisher_gui

解决方法：

1、复制文件，从lib到share

这个joint_state_publisher_gui指的是一个python文件，这个在joint_state_publisher_gui这个文件夹下面，名字相同。

执行下面的两行代码：

（1）roscd joint_state_publisher

（2）sudo cp ../../lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui ./

第一条，直接定位到 share 文件夹下面的 joint_state_publisher。

第二条，从 lib 下的 joint_state_publisher_gui，将同名文件 joint_state_publisher_gui（python文件）复制到 lib 下面的 joint_state_publisher。

这里与网上查到的操作不同，要仔细看自己的错误到底是什么。

注意：

如果没有！！安装：sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

如果 ROS 版本不同，修改相应名称即可。如果安装找不到这个包，则可能需要先sudo apt update一下。

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2、仍未显示

此时，执行上面的 launch 命令，就不会报错了，但是有可能还是不会显示。执行以下两个操作：

（1）将Fixed Frame 改为 base_link，这个Fixed Frame指的是 Displays|Global Options 下面的第一行，右侧的值改为 base_link（原来为 map）

（2）点击下方的 Add 按钮添加 RobotModel