Mujoco学习笔记

一、Mujoco使用的优点：

优点.png

二、具体课程内容

课程安排.png

三、学习笔记

1、环境需求与搭建（推荐使用python3.6或者python3.7）

（1) 打开终编 mkdir -.muloco.png

2、mujoco_py安装

MWoco_Py安装与配置.png

测试代码：

import mujoco_py
import os
mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path,'model','humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
sim.step()
print(sim.data.qpos)

3、python基础（推荐阿里源，要相对通畅一些）

1. Python基础.png

4、XML基础

概念.png
元素名称不能以数字或特殊字符开头.png

URDF知识

e.ce a 人.png

URDF里边，mesh文件用来描述属性，collision是碰撞检测的，使用.sti文件
获取URDF的方式

如何获得URDF？.png

MJCF格式文件（与urdf相似）
两者之间转换的方式：

进入mujoco下的bin目录.png
元素分析；xml文件的元素内容
2. 元素as50t定义所有mesh为子元素.png
控制器接口
控制器是机器人最主要的部件，没有之一.png

控制器在mujoco中的体现：在下列描述的文件路径里边，通过改变ctrl的值来控制施加的力。

midata结构：.png
1用牛额-欧拉方程对楼你骨进行分新时，动力学方程可以写成如下形式.png
mujoco中有很多自定义基本数据结构.png

下图的代表UR5的六个电机，ctrllimited代表电机输入限制，后边的参数代表输入范围
中间的语句用来查看XML文件的电机设置的输入范围，值单位是N*米

Physical Lisits of the.png
3. sim.step0.png
实际例子：

import mujoco_py as mp
model = mp.load_model_from_path('ur5.xml')#编译出来的UR5模型
sim = mp.MjSim(model)#启动仿真
viewer = mp.MjViewer(sim)#就是一个显示器

for i in range(3000): #循环三千次
# sim.data.ctrl[:6] = 1
sim.step()
viewer.render() #显示仿真过程的

import mujoco_py as •D.png

PID控制器搭建

1.PID控制原理.png
simple_pid库.png
Python中文网.png
设定点位.png

Gym 库的注册（把自己的环境加进去gym的模型里边）

注册.png