为了安装Isaac sim，因为该软件对于电脑配置要比较苛刻的要求，需要先配置好电脑的驱动相关问题，前前后后耗费了很多时间。
我自己的整体框架：
- 显卡：RTX3060
- Driver Version ：530 .86.05（520也可以，要求大于470，越新越好）
- CUDA：11.1
- CUDNN：8.0.5.0
- python：3.7
- pytorch：1.8.1
特别注意：不要使用Software & Updates里边安装的显卡驱动，因为不好卸载，还不好设置，折腾一圈后才知道这个事，建议自己手动安装。后来也在NVIDIA官网里边找到一个驱动的简短安装教程，也是不建议在Software & Updates里边安装驱动：https://docs.omniverse.nvidia.com/dev-guide/latest/linux-troubleshooting.html#q1-how-to-install-a-driver
image.png
1.1官网下载显卡驱动
https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/
如果已经知道显卡型号就直接按照显卡型号下载：
image.png
不知道显卡型号可根据如下指令查看：
lspci -vnn | grep VGA
到官网下载对应的显卡驱动：
1.2 安装相关依赖
sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-dev
sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev
sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
如果安装失败，则先进行pip3的升级更新，在重复上述操作。
安装pip3：
sudo apt-get install python3-pip
更新升级pip3：
sudo pip3 install --upgrade pip
若是依旧未奏效，则需要下载对应安装包手动安装，地址如下：
https://pkgs.org/search/?q=libgflagspkgs.org/search/?q=libgflags
1.3 禁用系统默认显卡驱动
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
打开文件，在文件末尾写入：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
保存后手动更新；
sudo update-initramfs -u
电脑重启，输入下列指令进行确认，若无输出，则禁用成功：
lsmod | grep nouveau
1.4 配置环境变量
gedit命令打开配置文件：
sudo gedit ~/.bashrc
末尾写入：
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
保存更新：
source ~/.bashrc
1.5卸载原有驱动（如果有的话）
有两种方法
sudo apt-get --purge remove nvidia*
sudo apt autoremove
或者
sudo apt-get purge nvidia*
或
卸载命令位置/usr/bin/nvidia-uninstall
sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
1.6 退出图形界面
按住ctrl+alt+F1（1-6均可），进入x-server
sudo service lightdm stop
ctrl+alt+F7检查是否成功退出，成功退出时该界面为黑色
禁用图形界面。
如果提示unit lightdm.service not loaded
则需要安装LightDm：
sudo apt install lightdm
安装完毕后跳出一个界面，选择lightdm，再sudo service lightdm stop。
1.7 安装驱动
先对对应文件进行授权，然后执行安装程序。
sudo chmod +x NVIDIA-……………….run*
sudo sh NVIDIA-……………….run* --no-opengl-files --no-x-check --no-nouveau-check
尽量采用自动补全，不然容易安装不了，这里cd到下载目录后，需要用"./"在使用tab补全。
此处可能遇到内核模块签名的问题，见2.2
第二项指令的三个参数分别为：
–no-opengl-files 不安装OpenGL文件。这个参数最重要
–no-x-check 安装驱动时不检查X服务
–no-nouveau-check 安装驱动时不检查nouveau
后两项可以不加，在安装过程中会出现对应对话框进行选择。
安装过程中选项如下：
1.The distribution-provided pre-install script failed! Are you sure you want to continue?
“Yes”
2.Would you like to register the kernel module souces with DKMS? This will allow DKMS to automatically build a new module, if you install a different kernel later?
“No”
3.Nvidia’s 32-bit compatibility libraries?
“No”
4.Would you like to run the nvidia-xconfigutility to automatically update your x configuration so that the NVIDIA x driver will be used when you restart x? Any pre-existing x confile will be backed up.
“Yes”
其余一路回车即可。
1.8 安装完成，验证
安装完成后，仍会回到x-server界面，此时
- 挂载NVIDIA驱动：
modprobe nvidia
2、报错解决
2.1 关闭图行化界面后出现黑屏
表现为：进入ubuntu启动选项后，确定进入系统，之后就一直处于黑屏状态．
解决方法：
（１）进入ubuntu 启动项后，按键盘＇Ｅ＇
（２）在屏幕里的待编辑文字中找到＇Splash＇，正常在中下部．
（３）在Splash后加入一个空格，再键入＇nomodeset＇.
（４）按下Ctrl+X，重启系统，此时可以正常进入系统．
（５）进入系统后，打开终端，键入：
sudo gedit /boot/grub/grub.cfg
随后在打开的文档中，找到所有的＇Splash＇，并在其后加入一个空格，再键入＇nomodeset＇.
（６）保存文档．
2.2 内核模块签名问题
参考：https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/107690494
2.3挂载失败
以root权限执行：
sudo mokutil --import /usr/share/nvidia/nvidia*.der
会连续两次提示输入密码。
完成后重启：
sudo reboot
重启后会在进入系统前出现蓝色界面，选择第二个选项
image.png
选择Continue：
image.png
然后选择Yes后输入密码
选择重启
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