问题复现

解决办法

把jenkins用户，加到docker用户组

#如果没有docker用户组，先创建用户组：
groupadd docker

#添加jenkins用户到用户组：
sudo usermod -a -G docker jenkins

-a<追加> 必须与-G选项一起使用，把用户追加到某些组中。
-G<群组> 修改用户所属的附加群组。

发现报错还存在，继续修改/var/run/docker.sock文件的权限

cd /var/run
chmod 777 docker.sock