LGSVL-运行场景或测试案例

lgsvl场景运行方法

1.在模拟器目录下安装模拟器的Python API模块。

pip3 install --user .

2.运行模拟器。
3.设置环境变量 SIMULATOR_HOST和BRIDGE_HOST。

• SIMULATOR_HOST是模拟器运行的位置，其默认值为“localhosr”，如果python脚本和模拟器在同一机器上运行的话，保持默认即可。
• BRIDGE_HOST是AD栈运行的位置，这与模拟器的运行位置有关，其默认值与模拟器一样为“localhost”。
• 比如：如果计算机A运行模拟器，计算机B运行AD栈； SIMULATOR_HOST应该设置为计算机A的IP,BRIDGE_HOST应该设置为计算机B的IP。
• 设置当前终端窗口使用的变量

export SIMULATOR_HOST=192.168.1.100

4.运行你的AD栈。示例的脚本是为Apollo 5.0编写的，如何编辑在其它AD栈运行的脚本的方法如下：

• 选择MKZ作为地图中车辆的 SingleLaneRoad；
• 运行所有模块和bridge（如果相关的话）。

5.运行脚本

./VF_S_25.py

6.设置AD栈的终点。在示例场景中，终点是当前直线末端。

示例

7.通过以上步骤，自动驾驶车辆应该朝着NPC驶去，它应该要避免与NPC发生碰撞。

如何编辑EGO车辆

在每个示例场景和测试案例中，都有一部分是设置EGO车辆的：

EGO设置

如果使用不同的AD栈，车辆的类型应该进行更改。

• 将代号（橙色字串）改成想要的。e.g. 在Autoware中它可能是 "Lexus2016RXHybrid (Autoware)"。

python API 使用案例示范

本示范为LGSVL开发团队使用Python API编写的Python脚本，目的是为了测试特定的场景或执行特定的任务，具体脚本可在这里找到。

场景

我们使用Python API创建了一些简单的基本场景，可以在这里找到如何运行这些场景的步骤。
下图的场景假设模拟器可以连接到一个Apollo5.0实例中。可以在这里找到如何与Apollo5.0连接的教程。Apollo模块需要按下图所示进行启动（位置、感知、规划、预测、路线规划、交通灯、转换、控制）。

示例
建议在运行场景前启动Apollo和响应的模块，Apollo中的终点可以在运行位置和路线规划后再设置。

跟车

• 脚本 跟车

• 该场景模拟了EGO车辆从后面接近一辆车速更慢的NPC车辆。EGO车辆应加速至限速速度，并赶上NPC车辆。

  
  示例
  

  再该场景中，终点是车道线的末端。

  
  示例

与接近的车辆对抗

• 脚本 与接近车辆的检测与对抗
• 本场景模拟了EGO车辆与在其车道一半的驶来的NPC车辆即将发生碰撞，EGO车辆要避免碰撞的发生。

• 在这里NPC使用航点系统来定义其路径，在该系统中，NPC车辆无视其它车辆，并不会避免发生碰撞。

  
  
  

  在该场景下，目的地是车道线的终点，可与跟车场景使用同样的目的地。

https://github.com/lgsvl/simulator/blob/master/Docs/docs/api-how-to-run-scenario.md
https://github.com/lgsvl/simulator/blob/master/Docs/docs/api-example-descriptions.md