华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
先定个小目标，比如先学会下面的内容：
1. 机器人选项
2. 修改机器人地址
3. 修改输入输出字节
4. 获取PLC组态的机器人EDS描述文件
1. 机器人选项
1.1 机器人DeviceNet设备可用于：
将IRC5控制器连接到PLC。
将IRC5控制器连接到另一个充当主机的IRC5控制器。
DeviceNet内部从设备与主设备共享地址和物理连接器。
1.2 要使用机器人DeviceNet做从站，必须使用选项：709-1 DeviceNet Master / Slave 。
1.3 在DeviceNet网络上机器人做从站，既要配置机器人参数，也要在PLC上组态设置参数。
2. 修改机器人地址
第一步，在示教器菜单目录中，进入控制面板-配置-Industrial Network - DeviceNet,如下图。
第二步，我们可以根据实致需要修改机器人的DeviceNet地址，该地址不应使用与网络上另一台I / O设备相同的地址。这里我们就直接用机器人的DeviceNet地址的默认值2，允许值为0到63之间的整数。
2.1 DeviceNet通信速度：
对于DeviceNet工业网络是强制性的，并决定DeviceNet主设备和内部从设备与DeviceNet网络上的其他设备进行通信所使用的通信速度（波特率）。
波特率是通信的信号速度，它确定串行通道中数据传输的最大速度。波特率越高，通信越快。
使用DeviceNet Communication Speed时，同一物理网络上的所有设备必须使用相同的波特率。
默认值为500，允许的值为125、250和500，以Kbps（千比特/秒）为单位指定波特率。
3. 修改输入输出字节
第一步，在示教器菜单目录中，进入控制面板-配置-I/0 System-DeviceNet Internal Device(机器人做从站),如下图。
当使用DeviceNet主/从选件安装机器人系统时，系统启动时会创建一个预定义的内部从站设备，名称为DN_Internal_Device。
第二步，进入DN_Internal_Device，根据需要修改输入输出字节数。
第三步，创建信号时，所在设备选择DN_Internal_Device。
4. 获取PLC组态的机器人EDS描述文件
PLC作为DeviceNet网络的主站，需要通过添加机器人EDS文件进行组态，下面是如何取得机器人的ESD描述文件步骤。
第一步，在RobotStudio中，打开Add-ins,选择相应的RobotWare版本，右键，单击“打开数据文件夹”，如下图所示。
第二步，按照下面路径：
IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件。文件也可以通过示教器-Flexpendant资源管理器获得。
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