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VINS中取出odom

VINS中取出odom

作者: 陌上尘离 | 来源:发表于2019-08-22 16:30 被阅读0次

1.在函数optimization()中进行了残差的优化,包括imu视觉紧耦合和重定位优化,此处若将其拆分,删除了重定位带来的残差,写了函数optimization1(),可以生产可执行文件,执行效果如下:


vinsop vinsop1

vinsop1是减少残差模型的情况,看起来对定位估计影响不大。

考虑如何拿出来

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