1.在函数optimization()中进行了残差的优化,包括imu视觉紧耦合和重定位优化,此处若将其拆分,删除了重定位带来的残差,写了函数optimization1(),可以生产可执行文件,执行效果如下:
vinsop vinsop1
vinsop1是减少残差模型的情况,看起来对定位估计影响不大。
考虑如何拿出来
1.在函数optimization()中进行了残差的优化,包括imu视觉紧耦合和重定位优化,此处若将其拆分,删除了重定位带来的残差,写了函数optimization1(),可以生产可执行文件,执行效果如下:
vinsop1是减少残差模型的情况,看起来对定位估计影响不大。
考虑如何拿出来
本文标题:VINS中取出odom
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