传感器：

激光雷达：速腾聚创32线

imu：导远组合导航570d中的原始imu信息

传感器驱动：

激光雷达用rslidar的官方ros驱动程序：

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

lio-sam需要PointCloud带有time和ring的field，需要修改此驱动的Cmakelist，把set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)

导远570d的驱动我自行编写并开源在：