传感器：
激光雷达：速腾聚创32线
imu：导远组合导航570d中的原始imu信息
传感器驱动：
激光雷达用rslidar的官方ros驱动程序：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk
lio-sam需要PointCloud带有time和ring的field，需要修改此驱动的Cmakelist，把set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)
导远570d的驱动我自行编写并开源在：
激光雷达：速腾聚创32线
imu：导远组合导航570d中的原始imu信息
激光雷达用rslidar的官方ros驱动程序：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk
lio-sam需要PointCloud带有time和ring的field，需要修改此驱动的Cmakelist，把set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)
导远570d的驱动我自行编写并开源在：
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本文标题：LIO-SAM：从零开始的自车实时数据复现
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/ylkwsltx.html
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