回归嵌入式开发

年少不知愁滋味！我刚大学毕业的时候选择了纯软件开发，从此就跟大学时候的数模电，单片机说了bye bye。天道好轮回，在我将近不惑的年纪进入了医疗行业，鬼使神差得又重新捡起了所谓更贴近电子电路的嵌入式开发。

首先是在上家单位以上位机C++软件工程师进来，专注做外科手术机器人的上位机软件开发。后来部门领导大改技术路线，直接用FPGA来跑机器人动力学算法，然后干脆连算法调度，总体流程都用FPGA了，还用了MicroBlaze软核跑EtherCAT协议栈，连之前的关节控制板的单片机方案全换成xilinx的小fpga了。这样一来，虽然从纯软件的C++转到verilog这个过程比较费劲，但却给我这样的没什么管理能力的大龄码农带来了一些可能性。而且大学学的也是自动化专业，数模电，电路原理都下功夫学了，所以并行电路的编程思维也容易建立。

再到目前，又接触了大家耳熟能详的STM32的mcu，之前也接触了一点英飞凌的XMC4800，感叹现在的mcu开发都这么智能，直接像搭积木一样就把功能实现了。当年大学时候学51单片机，都是纯汇编，还得配置片外RAM。

通过近一个多月的学习，基本把一个有刷电机的控制方案实现了，期间用到了ADC配置，PWM输出配置，以及用输入捕获模式来读霍尔传感器的脉冲。接下来我将这一段时间的成果，总结一下。