1654年和1658年，朝鲜两度派火枪手助阵清军对抗哥萨克，史称“罗禅征伐”。“罗禅”是朝鲜语中俄罗斯的音译，类似汉语称俄罗斯为“罗刹”。
十七世纪中叶，沙俄侵入黑龙江流域，此时正值明清鼎革，中原战事正酣，满清主力忙于消灭南明，无暇顾及东北。但随着沙俄势力不断向南深入，威胁到了满人的龙兴之地，清廷被迫集结力量实施反击。1652年3月24日，双方在乌扎拉村爆发第一次战斗，但两千八旗骑兵居然被106名哥萨克击败。震惊之余，满清也意识了到自己火器的落后，要战胜俄国人必须加强火器装备的数量，提高火器性能。但满人素来善于骑射，火器并非所长，于是他们就征召器械精良的朝鲜火枪兵来助阵。
1654年二月，清朝向朝鲜发出咨文，并派遣使者来到朝鲜，要求朝鲜：“选鸟枪善手一百人，由会宁府听昂邦章京率领，往征罗禅，以三月初十日到宁古塔。”
“丙子虏乱”后，朝鲜成了清朝的藩属，派兵随宗主国征战是他们的义务。然而此前，“华夷之辨”观念极深的朝鲜人骨子里视满清为胡虏，他们仍然心向大明，尤其对壬辰战争中万历皇帝出兵相救的再造之恩念念不忘。朝鲜国王李淏暗中积极准备北伐，欲反清复明。
朝鲜以防备日本袭击为名，大力扩军备战，这引起了清朝的警觉，于是先后派六批使者前往朝鲜核实调查。结果查明朝鲜与日本此时关系很好，朝鲜很可能联合日本和南明共同反清，顺治皇帝下诏对李淏大加斥责，并罢黜了支持李淏反清的大臣，这就是朝鲜历史上的“六使诘责”事件。所以清朝要朝鲜出兵其实是一石二鸟，一方面借朝鲜火枪兵对抗沙俄，另一方面借此试探朝鲜，看看李淏是否真的已经臣服。而朝鲜方面看到满清在中原节节胜利，对中国的统治日益牢固，复明已经无望，也就放弃了反清行动，对清朝的征召予以积极响应。
1654年三月二十六日，朝鲜咸镜道兵马虞侯边岌率领远征军152人渡过图们江，于1654年三月二十六日到达宁古塔，听候沙尔虎达调遣。朝鲜远征军包括100名鸟枪手，1名哨官，2名通词，旗鼓手和火丁48名。
朝鲜火枪手
四月二十一日，沙尔虎达率八旗军300名，赫哲军300名，朝鲜鸟枪手100名从宁古塔出发。四月二十七日在松花江上遭遇斯捷潘诺夫率领的约400名俄国哥萨克。当时俄方船只比清军战船要大许多，据边岌记载：“……贼舡，大舡十三只，可载三百石。小船二十六只，似倭舡矣。”而清军战船“小者仅容四、五人，四十只；大者可容十七人，二十只。”鉴于此，边岌建议避免水战，把战场设在岸上。沙尔虎达同意了，于是“择占江边地势最高处结阵”，朝鲜兵“围以柳棚，列置岸上”，“依屏而放炮”，“连日接战，贼多中丸死”。
沙尔虎达
俄罗斯方面的记载与此基本相符：“6月6日与博格达大军遭遇，博格达军带有各种火器，包括大炮和火绳枪。我们与该军交了火，博格达军的骑兵骑马、步枪架船与我们交战。他们用大炮和火绳枪作战，他们向我船开炮轰击。他们从土筐垒的工事和土墙后面开火。”“许多军役人员受了伤，我们无法与这些博格达人继续作战了，因为库存的火药、铅弹均已用尽”。“他们打起仗来阵法娴熟，井然有序。”俄方所用日期都是俄历，“博格达”是引用了蒙古人对清朝皇帝的尊号。
此战共经历经8天，俄军伤亡惨重，溃散败逃，朝鲜军队无一人伤亡，朝鲜火枪手在战斗中起了关键作用。六月十三日沙尔虎达率军回到宁古塔，边岌也返回朝鲜。由于边岌获得胜利并“全师而还”，朝鲜孝宗“特命边岌加资”以为褒奖。
斯捷潘诺夫率残部逃到黑龙江上游，沿途又聚集了一些哥萨克，共八百余人在呼玛河口筑起卡马尔斯克堡，准备过冬。清朝在1655年派明安达礼“自京师率师征讨，进抵呼玛尔诸处”。 三月末，清军和当地部落一万多人猛攻卡马尔斯克堡，俄军据险死守。最终，清军因攻城火力不足，再加粮草不济，被迫撤走。清朝史料《平定罗刹方略》这样记载此战：“攻其城，颇有斩获，旋以饷匮班师”。
卡马尔斯克堡
为了歼灭盘踞在卡马尔斯克堡中的哥萨克，清军吸取教训，决定加强火器装备，于是再次征召朝鲜火枪兵。朝鲜学者李瀷记载了这次征召：“我孝庙九年戊戌，大国征我兵助攻车汉贼。车汉者，罗禅也。”
1658年五月九日，朝鲜将领申浏率朝鲜远征军到到宁古塔。这次清军建造了大型战船，加强了火器，船上配有各种火炮，每只船上都部署了朝鲜鸟枪手。有了大船和火枪，清军便与俄军展开水战。沙尔虎达下令炮击俄国战船，然后驾船冲上去，趁着双方战船靠帮时，清军跳上俄国战船，与俄军展开肉搏。战斗持续了三天，11只俄国战船中有7只被烧毁，3只被俘，1只逃跑，俄军头目斯捷潘诺夫被击毙，他手下270名“军役人员”被打死。清军伤亡320人，朝鲜军队伤亡37人，其中8人阵亡。经过此战，卡马尔斯克堡被攻克，哥萨克被消灭殆尽。
通过两次“罗禅征伐”，加强了清朝对朝鲜的控制，巩固了清朝作为宗主国的地位，明确了此后两百多年清朝与朝鲜的主从关系。朝鲜则将“罗禅征伐”视为堪比霍去病征伐匈奴的壮举，大加宣扬。
“罗禅征伐”也颠覆了人们对当时朝鲜火器装备水平的一贯认知。人们原来认为，在十六和十七世纪的东亚，中国拥有火炮优势，日本铁炮技术领先，而朝鲜只有弓箭刀矛等冷兵器，所以在日本的打击下一触即溃，可事实却不是这样的。
其实在壬辰战争以前，朝鲜就拥有自己的火器。朝鲜史料《李朝实录》、《惩毖录》、《乱中日记》就记载了“四箭铳筒”、“八箭铳筒”、“天字铳”、“地字铳”、“玄字铳”、“黄字铳”、“胜字铳”等火器。它们共同的特点就是通过发射木矢或火箭来杀伤敌人。
李舜臣的《乱中日记》记载：“壬辰，五月二十九日……人已为下陆、结阵峰上、泊列其船于峰下、拒战急固、余督令诸将、一时驰突、射矢如雨、放各样铳筒、乱如风雷、贼徒畏退、逢箭者不知几百数、多斩倭头、军官……” 这段记载真实反映了当时朝鲜军队用火器与日本人激战的情景。
《日本史》作者、传教士弗洛伊斯记载了日军攻打釜山时，釜山浦城内有一千具以上的铜制小型炮，其中部分发射的是铁制弹丸，部分发射的是箭矢。洛伊斯还描述了朝鲜战船装备的铁制火炮，用鱼尾状铁片附在粗大木矢上作为弹丸发射，具有割碎一切被接触东西的威力。 弗洛伊斯认为这些火器不同于日本技术，是朝鲜自己发展出来的火器系统。根据这位传教士的记载，说明朝鲜当时火器装备已经具有一定的规模，并拥有自己的技术特点。
日本现代学者宇田川武久根据实物调查考证认为，壬辰战争前朝鲜的各种火器属于比较原始的中国系火器，但这些火器和明朝的中国火器又有所不同，主要是发射的弹丸不同。明朝火器基本上发射铁制弹丸，而朝鲜火器以发射箭矢为主。朝鲜《明宗实录》记载：“唐人亦能解铳筒者，通事亦传大纲， 然非箭矢也，乃铁丸也。”这段记载正说明了这种区别，也明确了此时的朝鲜火器技术仍源自中国。
在壬辰战争前，朝鲜就有了日本铁炮。1589年，日本对马岛主宗义智向朝鲜献上铁炮两挺。朝鲜史料记载“义智献上孔雀二羽与鸟铳二挺及刀、枪、剑。国王放孔雀南阳海岛，下付鸟铳于军器寺，我国始持鸟铳。”然而这种铁炮并未引起朝鲜的重视，直到战争爆发后，朝鲜才领教了日本铁炮的厉害。
朝鲜官员柳成龙在他的回忆录里详细描述了日本铁炮的威力。他说，朝鲜军的弓矢发射后数十步就坠地，而日军铁炮却能远距离杀伤己方士兵；在被包围的情况下，日军的铁炮能够贯穿密集的朝鲜军阵，一枪击伤3 、4人，导致朝鲜军的崩溃；在第一次平壤攻防战中，日军铁炮竟能越过城楼最高处射进城内，打中城楼柱子的射入达数寸，可见威力之猛。
这时朝鲜认识到火枪是可以决定战争胜负的关键装备。朝鲜备边司认为“我国莫当于贼锋者，皆是物也，此不可不速习而致诸用也。”这说明朝鲜认为打不过日本就是因为日本有铁炮而朝鲜没有，所以要赶紧学习制造。
朝鲜一开始打算向明朝学习，明朝也建议朝鲜向大明学习。明朝兵部员外郎刘黄裳曾对朝鲜人说：“天朝鸟铳、长枪倭贼之所畏，你国也可学也。”
1593年六月，柳成龙上书《再乞练兵且仿浙江器械多造火炮诸具以备后用状》中记载“往时校书正字李自海，在开城府时，监造鸟铳，其精巧与倭铳无异”这里明确记载朝鲜学习的是浙江火器，而参加入朝抗倭的浙江兵正是戚家军，他们的火铳技术来自戚继光当年仿制的日本铁炮。
但李舜臣经过比较后认为日本铁炮更好，主张学习日本铁炮技术。他建议利用日本俘虏来制造铁炮。
他说：“生擒倭献俘之事卒，倭杀之无益，俘而无益。予意，则铳筒制造放炮等事及贼情，详加诱问，或解剑则问而传习何如？”意思是杀了俘虏没什么好处，不如让他们制造枪炮不好吗？
1593年的八月，铁炮制造成功，经过试射，李舜臣又说：“倭人鸟铳……则以体长之故，其穴深邃之故，炮气猛烈，触之者必碎。而我国胜字、双穴等铳筒段，体短穴浅，其猛不如倭筒，其声不雄同鸟铳……”说明他认为日本铁炮技术远优于朝鲜火器。
李舜臣还记载了明朝人观看新造鸟铳时的评价，明朝的人看了这种新式鸟枪后说：“正铁铳筒，最关于战用 ，而我国人，未详其造作妙法，今者百而思得，造出鸟筒，则最妙于倭筒……”说明当时明朝并不懂日本新式铁炮的制造原理，看了朝鲜用日本俘虏制造的铁炮才知道日本铁炮最妙。
李舜臣认为：“而至火铳诸器，则时无打造之，令各样火器之中最要，于战用者鸟铳为 上，三穴筒次之。但鸟铳则制造极巧，如不得晓解精工，则难以装造，三穴铳筒造作不至甚难，冶匠熟手人人犹可为之，我国所造鸟铳，皆滥造无用，今勿如是，以倭鸟铳之精妙者，为准的一依其样制造可矣。”这段话的意思是，在火铳中，鸟铳最厉害，三眼铳次之。三眼铳只要有熟练工匠就可以造，但鸟铳的制造工艺非常精巧，如果不懂原理，不知道怎么精密制造，就造不出来。以前朝鲜的鸟铳都是粗制滥造，根本没有用，如今要按日本铁炮的标准来造。
朝鲜虽然试制成功了铁炮，可是批量制造的路却走得很艰难，整个壬辰战争期间未见朝鲜大规模使用新式鸟枪的记录。
然而朝鲜方面并没有放弃制造铁炮的努力，他们继续实行优待日本俘虏的政策，让他们帮助朝鲜研制基于铁炮技术的新式火枪。
壬辰战争结束后不久，朝鲜很快又面临了后金崛起的压力，所以制造新式火枪的意愿始终很强烈，正是这种动力，促进了朝鲜火枪技术在艰难中发展。
从如今发现的实物来看，到十七世纪中期，朝鲜已经熟练掌握了当时东亚最先进的火枪制造技术，他们把这种火枪用于对后金的防御，并形成了有效威慑。
在一次后金与朝鲜的交涉中，努尔哈赤的使者马臣曾经拿出一顶头盔问朝鲜官员：“倭铳能透得这盔否？”朝鲜官员答到：“鸟铳放丸，能穿两重真木防牌，笼以薄铁者透过，此盔何足通哉？”马臣曰：“岂至于此乎？诸胡之立于左右者，皆相顾愕然。”可见朝鲜官员描述的火枪威力，超出了当时还很落后的后金使者的想象，他们确实被吓着了。
1602年，朝鲜咸镜道度巡察使韩纯孝编写了《神器秘诀》一书，详细记载了这个时代朝鲜火器的制造法使用方法。书中及其详尽地描写了日本鸟铳的附属品、使用法和制造法。可见朝鲜在十七世纪初，已经完全吃透了日本铁炮的原理和制造技术，而明朝当时仍以三眼铳之类的火门枪作为主要火器，也没有出现类似《神器秘诀》这样的技术书籍，火铳制造水平是落后于朝鲜的。而满清通过“丙子虏乱”战争感受到了朝鲜火枪兵的强大威力，所以在与哥萨克作战中受火力不足困扰时，就想到了借助朝鲜火枪兵的力量，这也证明了朝鲜在十七世纪时已经大量装备了火枪，而且属于东亚最高技术水准。
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