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移植Free RTOS

由于Cubemx，在STM32中移植Free RTOS变的异常简单。只需要勾选一下，开发工具将移植的工作全部搞定。如图所示：

由于后面时钟存在冲突需要对时钟修改，如下图所示：

同时修改了时钟配置，如下图所示：

然后再添加两个GPIO用于点亮LED，这里不再详述。
在Free RTOS中添加任务列表。

然后可以生成MDK V5下的代码。

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代码分析

Free RTOS 任务相关的代码会自动生成如下：

创建句柄：

osThreadId LED1Handle;
osThreadId LED2Handle;

创建任务函数：

void StartLED1Task(void const * argument);
void StartLED2Task(void const * argument);

main函数中创建线程：

int main(void)
{

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_SPI2_Init();
  MX_USART2_UART_Init();

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of LED1 */
  osThreadDef(LED1, StartLED1Task, osPriorityNormal, 0, 128);
  LED1Handle = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL);

  /* definition and creation of LED2 */
  osThreadDef(LED2, StartLED2Task, osPriorityIdle, 0, 128);
  LED2Handle = osThreadCreate(osThread(LED2), NULL);

  /* Start scheduler */
  osKernelStart();
  
  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

}

创建自己的任务函数：

/* StartLED1Task function */
void StartLED1Task(void const * argument)
{

  /* USER CODE BEGIN 5 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED0_Pin, 0);
    osDelay(1000);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED0_Pin, 1);
        osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END 5 */ 
}

/* StartLED2Task function */
void StartLED2Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartLED2Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_Pin, 0);
    osDelay(100);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_Pin, 1);
        osDelay(100);
  }
  /* USER CODE END StartLED2Task */
}

最终能够实现LED灯的交替显示。
调试中的问题：

1、关于创建任务函数xTaskCreate()和osThreadDef()的区别：
xTaskCreate()是FreeRTOS的原始API函数。
osThreadDef()ARM搞的CMIS-RTOS V1封装层，对FreeRTOS的API函数进行封装。