unity official document: (Physics package concepts | Unity Physics | 1.0.0-pre.65 (unity3d.com))

Order of Simulation^[1]

1. 从组件中获取数据（状态）

Unity Physics是无状态的，因此不保留当前帧以前的计算结果。每帧都重新从组件中获取数据进行计算。

2. BroadPhase

这个阶段通过物体是否激活等信息以及物体的包围盒BoundingBox是否重叠，来快速筛选出可能的碰撞并剔除无用的物体。

3. NarrowPhase

这个阶段使用物体的碰撞体精确地计算碰撞点。

4. 计算碰撞反馈

结合质量、惯性、摩擦、弹性、碰撞点计算碰撞反馈

5. 解析碰撞和结点限制关系

已知碰撞反馈，物体之间的限制，分析受力，给物体赋予速度、角速度、加速度等等

6. 推进模拟

根据时间间隔，各个物体以各自的速度运动

7. 应用Transform

将计算结果写入Transform组件中，从而影响物体的空间状态

Components^[2]

Authoring Components:

• Physics Shape ：设置碰撞体形状，Physics Material参数，如摩擦、弹力，其他碰撞参数（替代旧版的Collider）
• Physics Body：设置质量、惯性等（替代旧版的RigidBody）
• Physics Step: 一些物理的全局设置
• Physics Debug Display: Debug用，绘制辅助线条

Data Components:

1. Order of Simulation ↩

2. Components ↩