Whitening

白化的目的：
（1）使得特征之间不相关
（2）使得特征之间方差一样（单位协方差矩阵）
一 .显然不相关我们可以通过PCA来实现，因为xrot1，xrot2不相关

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归一化方差

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二 .另一种白化ZCA
显然单位协方差矩阵还可以通过正交矩阵来实现

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小结
对于数据预处理，我们需要知道预处理使用的各种参数，例如均值以及PCA中的特征向量等等，以使得以后新数据我们也用这种同样的参数进行处理，这样才OK