像在手机上玩FPS游戏一样遥控你的设备！
总览
这个控件包含两个内容：
1.一个返回手机屏幕上x和y方向滑动量的全屏控件
2.一个简易的图传（我们将在另一篇文章里介绍）
我们可以用它来做什么？
1.作为电脑上的触控板
2.像玩FPS游戏一样控制双舵机云台
3.当然不止以上内容啦..我只提供工具和基本用法，大家自行发挥 ：）
这篇文章将会展示一个通过python脚本控制双舵机云台的示例，其他的示例也将会在未来编写添加。
v1.2.8版本以后会分别在按下和弹起时发送
down和up
接收到的数据示例
常见的双舵机云台
通过树莓派控制由两个9g舵机组成的云台示例
三代树莓派自带的GPIO输出的PWM信号并不稳定，容易照成舵机抖动，这里我们使用第三方的
pigpio库来获取更为稳定的PWM信号输出。
在树莓派上安装pigpio ：
sudo apt-get install pigpio
导入用到的库并且在尝试初始化pigpio
import pigpio,os,time
from socket import *
try:
os.system("sudo pigpiod")
tim.sleep(2)
except:
pass
初始化变量
一般的廉价9g舵机没有任何保护，不建议直接通过树莓派供电，需要根据每个舵机和安装方式测定舵机的最大最小移动范围，防止赌舵照成损失。
#输出pwm信号的两个针脚（对应两个舵机）
s1=27
s2=22
#x，y方向的滑动灵敏度
res_X=1.0
res_Y=1.2
#舵机的初始位置和最大最小移动范围（根据不同舵机修改，实验测得）
s1_m=1240
s2_m=1100
s1_max=2390
s1_min=500
s2_max=2200
s2_min=540
#舵机pwm信号频率
feq=60
#舵机的当前位置=初始位置
ps_1=s1_m
ps_2=s2_m
#初始化
pi = pigpio.pi()
pi.set_PWM_frequency(s1,feq)
pi.set_PWM_frequency(s2,feq)
#set_servo_pulsewidth()函数使我们的舵机的位置变化可以通过无脑的数字叠加实现
pi.set_servo_pulsewidth(s1,s1_m)
pi.set_servo_pulsewidth(s2,s2_m)
配置UDP
host = '' #保持不变
port = 126 #对应手机上第二行的端口
bufsize = 1024
addr = (host,port)
udpServer = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)
udpServer.bind(addr)
定义几个基本的舵机运动控制函数
def stop(): #停止输出pwm信号
pi.set_servo_pulsewidth(s1,0)
pi.set_servo_pulsewidth(s2,0)
def mid(): #舵机复位
global ps_1,ps_2
ps_1=s1_m
ps_2=s2_m
pi.set_servo_pulsewidth(s1,s1_m)
pi.set_servo_pulsewidth(s2,s2_m)
def set_p(s,p,sm,smax): #设置舵机的位置（s舵机号=pwm输出针脚，p设置的位置，sm当前舵机最小位置，smax最大位置）
if p>=sm and p<=smax:
pi.set_servo_pulsewidth(s,int(p))
elif p>smax:
p=smax
elif P<sm:
p=sm
return p
接收循环
使用 data.split(";") 拆分数据时，尽可能使用 try+except 来避免接收到意外数据照成的程序崩溃
while 1:
data,addr = udpServer.recvfrom(bufsize)
data=data.decode()
if data == "out": #退出
stop()
udpServer.close()
print("FPS Out")
break
elif data == "mid": #复位
mid()
else:
try:
#print(data)
data=data.split(";") #尝试对收到数据进行拆解为x，y方向上的两个值
data_1=data[0]
data_2=data[1]
ps_1=ps_1-int(data_1)*res_X #当前位置=当前位置+-滑动量*灵敏度
ps_2=ps_2+int(data_2)*res_Y
ps_1=set_p(s1,ps_1,s1_min,s1_max) #分配位置给舵机
ps_2=set_p(s2,ps_2,s2_min,s1_max)
except:
pass
exit(0)
USwitch端的配置
1.和树莓派处于同一个网络环境
2.设置FPSView，ip设置为树莓派的ip，把端口设置为126（如脚本），注意端口可以更改，尽可能保持独立防止占用
FPSView设置
本教程到此就结束:)
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