ubuntu for ROS安装PCL1.8

(PS:csdn地址http://blog.csdn.net/qq_36501182/article/details/78649794)

0.刚学习ROS的新手往往用易科的镜像安装的Ubuntu和ROS。因为这个镜像会集成OpenCV和PCL函数库，为新手带来很大方便。但是PCL版本是1.7，而随着学习的深入，会发现PCL1.7缺少很多函数头文件，这是因为版本太低，我们需要另外安装PCL1.8版本. 安装之前记得更新安装依赖库。

1. 下载源码

GitHub-PointCloudLibrary/pclat/pcl-1.8.1rc2https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1rc2

2. 建立build目录编译

在pcl文件中建立并进入build目录

$ mkdir build && cd build

编译安装

$ cmake ..

$ make -j4

$ sudo make install

3. 在工作空间相应ROS包的cmakelist文件中声明添加：

find_package(PCL1.8REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

4. catkin_make编译即可

虽然编译会通过，能生成可执行文件，不影响使用。但是会有warning,还没有想到解决办法，如果你有解决办法欢迎交流。