这是在网上搜索学习的内容，只是做一个简单的学习经验分享。
主要是以悬吊式起重机为例，利用Simulink来探究起重机起重物在垂直方向的偏摆角与起重机小车驱动力之间的关系。
一个简单的悬吊式起重机模型:
悬吊式起重机模型（图片来源于网络）
这是整个求解思路，需要先对模型进行动力学分析，将其变为适于Simulink建模的形式。
整体步骤
先对其进行受力分析
受力分析图（图片来自于网络）
水平方向有外力，轨道摩擦力，吊重的水平分力，根据牛二律得到小车水平方向的受力方程:
水平
垂直方向有重力，单摆竖直方向分力，小车与钢丝相互作用力:
竖直
力矩平衡分析:
力矩平衡
最终得到悬吊式起重机动力学方程:
动力学方程
消除P，化简，得到便于Simulink建模的形式:
Simulink建模公式基础
两次积分，建仿真模型
仿真模型建立
详细版
关于一些参数的设置
参数设置
仿真时间200s，设置对应的积分环节，位移，加速度初始都为0，角位移初始为0.01，角加速度初始为0。
仿真结果:
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