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ros中新建工作环境和新建包

ros中新建工作环境和新建包

作者: Popo_Wang | 来源:发表于2019-01-04 15:25 被阅读0次

    1. 新建工作环境

    1.首先新建一个目录(文件夹)作为之后的工作环境,在此我们命名为rostestwang,具体命令如下(-p 不一定需要):

    $ mkdir -p ~/rostestwang
    

    2.正常情况下文件夹便成功建立了。
    之后我们需要在次文件夹中新建一个src文件夹

    $ mkdir -p ~/rostestwang/src
    

    3.我们切换到src文件夹下,预编译工作空间,为了生成CMakeLists.txt文件,具体命令如下:

    $ cd  ~/rostestwang/src
    
    $ catkin_init_workspace
    

    4.切换到工作空间(在这里是rostestwang)根目录,编译

    $ cd ~/rostestwang
    
    $ catkin_make
    

    5.至此,整个工作空间便搭建完成了。

    2.配置ROS环境

    将新建的工作空间添加到ROS环境中,这样每次打开一个新的终端,系统便会调用一个bashrc文件,对环境进行配置。其中/home/uav/rostestwang为工作空间的完整路径。

    $ echo "source /home/uav/rostestwang/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    

    之后再开一个新的终端,运行文件.bashrc

    $ source ~/.bashrc
    

    3.创建一个ROS综合功能包

    1.在rostestwang/src文件夹中建一个功能包,功能包文件名为beiginner_tutorials

    $ cd ~/rostestwang/src
    $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy
    

    大功告成。

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