1. 安装并配置ROS环境，安装好后，source环境变量

    source  /opt/ros/melodic/setup.bash 

2. 创建ROS的工作环境

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make( catkin_make是一个工具，第一次运行会在src目录下生成一个CMakeLists.txt)

3. ROS导航文件系统

由于ROS有很多扩展包，要频繁使用ls或者cd很烦躁，所有有了这个文件系统

常用命令

1. rospack -- 获取包信息，如 rospack find roscpp(包名) 会返回包地址，如：/opt/ros/melodic/share/roscpp
2. roscd -- 直接打开包所在的目录，如 roscd roscpp，会直接进入包roscpp所在的目录。同时，也可以打开子目录，如roscd roscpp/cmake，会直接进入roscpp/cmake所在的目录
3. rosls -- 直接列出包目录下的文件，而不需要使用绝对路径。如：rosls roscpp
4. 使用tab联想。如：roscd roscpp_tut(现在可以使用TAB去联想)

4 创建一个ROS package

1. catkin包由什么构成？

• package.xml -- 提供了关于包的元数据信息
• CMakeLists.txt
• 每个包必须有自己的目录--这意味这不可能共享或嵌套目录

2.在catkin空间中打包
3.创建一个catkin包

• 打开到catkin_ws/src目录：cd ~/catkin_ws/src
• 使用catkin_create_pkg创建一个包，叫beginner_tutorials,该包依赖std_msgs,roscpp,rospy。

        $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这会创建一个beginner_tutorials目录，目录包含了package.xml和CMakeLists.txt
命令：catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2 依赖3

4. 构建catkin工作空间并source setup文件

• 在catkin构建包的工作空间

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

-构建完成后，会创建一个和其他包类似的目录结构

• 为了将增加包到ROS环境，需要source setup文件

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 打包依赖包

• 当用catkin_create_pkg 创建包的时候，会提供一些依赖包，这些首次依赖的包可以通过rospack 看到

$ rospack depends1 beginner_tutorials
  roscpp
  rospy
  std_msgs

以上，rospack 列出了我们创建包时候后边的依赖包，其实我们运行catkin_create_pkg的时候，这些包被存储在了package.xml中。

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

• 间接依赖
  通常情况下，一个依赖包也有自己的依赖包，例如rospy

$ rospack depends1 rospy
  genpy
  roscpp
  ...

一个包有多间接包，幸运的是我们可以使用rospack递归出所有嵌入的依赖包

$ rospack depends beginner_tutorials
  cpp_common
  roscpp_traits
  ...

6. 自定义你的包

• 自定义package.xml
• 自定义CMakeLists.txt

5 编一个ROS包

1.编译包
记得source环境

• 使用catkin_make
  它是一个命令行工具，为建立标准的catkin工作流提供方便。在catkin的工作目录下使用命令

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

• 编译你的包 -- beginner_tutorials
  前提是有你的catkin 工作空间和一个catkin包（前边我们创建的beginner_tutorials）
  打开catkin 工作目录

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

下边用catkin_make编译那个包

$ catkin_make

编译结果省略
此时在beginner_tutorials下会有一下目录：

build
devel
src