读懂TSDF(Truncated Signed Distance

作者: WallE瓦力狗 | 来源:发表于2019-04-18 21:23 被阅读0次

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1、获取体素在全局坐标系下的坐标（x,y,z）,根据ICP配准得到的变换矩阵，将体素的坐标从全局坐标系转换到相机坐标系；
2、根据相机的内参矩阵，转换到图像坐标系，得到体素所在的图像坐标（u,v）；
3、如果第i帧深度图像（u,v）处的深度值D（u,v）不为零，则比较D(u,v)与体素相机坐标V（x，y，z）中z的大小。如果D>z,说明体素距离相机近。反之同理。
4、根据3中的结果更新体素中距离值D和权重W
$W_{i}(x, y, z)=\min \left(\max \text { weight, } W_{i-1}(x, y, z)+1\right)$
$D_{i}(x, y, z)=\frac{W_{i-1}(x, y, z) D_{i-1}(x, y, z)+W_{i}(x, y, z) d_{i}(x, y, z)}{W_{i-1}(x, y, z)+W_{i}(x, y, z)}$
$s d f_{i}=D_{i}(u, v)-V \cdot z$
$d_{i}(x, y, z)=\left\{\begin{array}{cc}{\min \left(1, s d f_{i} / \max \text {truncation}\right)} & {s d f_{i}>0} \\ {\max \left(-1, \operatorname{sdf}_{i} / \min \text {truncation}\right)} & {s d f_{i}<0}\end{array}\right.$