机器人足球赛硬件说明

清单

动捕 - 8*摄像头、2*交换机、1*秘钥（USB）、1*XINGYING软件（需win）、N多Marker（装在被捕捉机器人表面）
RoboMaster EP * 6（螺丝固定Marker，易撞落）
Yanshee * 6（牛皮筋固定Marker，易老化）

安装

安装好动捕并校准完毕，对所有机器人安装Marker并建立刚体，注意建立时的方向。
XINGYING软件和秘钥装在win上，控制程序跑在ubuntu上，ubuntu通过网线连接交换机。通过Wifi连接也可以，但会导致网络卡顿，影响机器人的控制（数量多的时候）。

流程

1. 连通交换机和动捕，打开XINGYING，连接摄像头，开始运行；
2. 所有机器人开机，会自动完成wifi连接；
3. 依次运行以下命令：

ros2 run motion_capture motion_capture # 动捕节点
ros2 run roscpp pub_pos # rvo2节点，必须第一个跑，否则容易闪退，原因不明
ros2 launch rmcontrol ep_startup.launch.py # connect to RM EPs
ros2 launch rmcontrol s1_startup.launch.py # connect to RM S1s
ros2 launch yscontrol ys_control.launch.py # control Yanshees
ros2 run rmcontrol strategy # start control plans for RMs
ros2 launch rmcontrol ep_control.launch.py # control RMs 此命令完成后所有RM开始移动

4. 停止程序时，先停止连接EP和S1的两个程序，即可立即停止RM们的移动。然后依次停止strategy和ep_control，剩下几个脚本可依需求停止。

常见问题QA

1. Yanshee的刚体无法识别？由于Yanshee刚体的Marker之间间距过近，且牛皮筋位置会出现误差，经常会出现某只无法识别，此时需要删除刚体后重建。偶尔，重启软件后可以识别到。
2. RM的Marker被撞掉后不知道到装回到哪个位置？长期装着Marker的点会有些不同的痕迹。每个RM装4个Marker，其中必然有两个对角的连线穿过RM中心。
3. RM的夹子在流程中没有按预期打开或关闭？偶尔会出现此bug，原因不明，无视即可。
4. 夹球时EP会绕一大圈并无视所有障碍和机器人乱撞？偶尔出现此bug，原因不明，手动干预即可。
5. 夹球时异动？可能是Yanshee丢点（Marker）或者出现未知点，因为足球是以未知点加入的，会被其他未知点干扰位置。注意观察XINGYING软件的左下角总点数，是否有未知点，如果有则排查原因。
6. Yanshee充不进电，并提示电量低？将电池换下放电池仓充，将另一块闲置电池插入。