什么是舵机：
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
工作原理：
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
我们可以不用去了解它的原理，大概了解就可以了，关键要能够学会控制它。
舵机的控制：
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应
的控制关系是这样的：
- 0.5ms--------------0度；
- 1.0ms------------45度；
- 1.5ms------------90度；
- 2.0ms-----------135度；
- 2.5ms-----------180度；
这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V。（实际中为了加快舵机的响应，我们会使用稍微大一点的电压）
假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。
控制的实现：
在我们实际控制中在，主要是通过单片机产生脉冲信号来控制舵机的，这个信号是怎么产生的呢？是利用单片机产生PWM脉冲信号，我们可以通过代码调整来实现输出一定频率的脉冲信号，通过改变高电平持续的占比（也就是占空比）来实现对舵机转动的容易位置的控制。
摘录部分K60代码如下：
/*初始化FTM*/
ftm_pwm_init(FTM1, FTM_CH1,50, 700);
////这里的第一个参数是使用的FTM模块号，第二个参数是通道号，
//第三个参数是我们配置的脉冲频率，这里是50hz
//第四个参数是我们设置的占空比分子值。
/*设置占空比*/
ftm_pwm_duty(FTM1, FTM_CH1, 700); //舵机转向
//这里第三个参数就是我们调节的占空比的分子值，这个数值不同的值可以控制舵机转到不同的角度。
当然上面这个只是简单的调用函数配置的，实际设计中我们还需要去了解的单片机怎么产生PWM脉冲的，而不是像上面一样直接调用
其他可能需要了解的基础知识：
舵机的规格和选型
当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分，不过数字舵机还
是相对较少。下面的技术规格同时适用与两种舵机。
舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量 、材料等。我们在做舵
机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。
转速
转速由舵机无负载的情况下转过 60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在
0.11/60°~0.21S/60°之间。
转矩
舵机扭矩的单位是 KG·CM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水
平距离 1CM 处，舵机能够带动的物体重量。
电压
厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在 4.8V 和 6V 两种测试电压下这两个参
数有比较大的差别。如 Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg、速度为 0.22 秒，在 6.0V 时
扭力为 5.2kg、速度为 0.18 秒。若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba
则是以 6.0V 作为测试电压。舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是 4.8V 或 6V。当然，有的舵机可以在 7V 以上工作，比如 12V 的舵机也不少。较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压。
尺寸、重量和材质
舵机的功率（速度×转矩）和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样
品牌的舵机，功率密度大的价格高。
塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电
机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有绝对的倾向，关键是将舵机使用在设计规格
之内。
用户一般都对金属制的物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵
盘。但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外
壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险
的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，
导致舵机完全不能使用。综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有
150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。
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