一般slam当中做pose graph optimization的话，有三个关键的变换，1)当前帧到上一帧; 2)当前帧到世界坐标系; 3)上一帧到世界坐标系. 其实就是一个闭环，然后优化每一帧到世界坐标系的变换。
object slam相对来说就是多了一个物体坐标系，它是 1)当前帧到世界坐标系 2）物体坐标系世界坐标系 3)物体坐标系到当前帧 。 而pose graph主要是为了分散累计误差， 当前帧到世界坐标系和物体坐标系世界坐标系都涉及累积误差，所以他们都是优化的对象。
具体公式可以参考slam++, 而另一个tutorial给了非常详细的具体步骤和解法http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/pdf/grisetti10titsmag.pdf, 还有很多很多object-based slam的论文，可以google一下
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本文标题：Object SLAM -- Pose Graph Optimi
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