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（1）——环境搭建

（2）——单传感器单角度报警

（3）——传感器校准

（4）——多传感器多角度报警

一、实现功能：

        三菱plc读取x角度原始数据，对x轴进行角度报警，当x轴角度大于10°时y0灯亮起，小于10°时y0熄灭；当x轴角度小于-10°时y1灯亮起，大于-10°时y1熄灭。

         视频演示：https://v.youku.com/v_show/id_XNDY5ODU4MDI0OA==.html?firsttime=4

         链接：点击这里

         提取码：77n8

三菱PLC通过RS485连接维特智能姿态传感器—单传感器单角度报警

二、硬件连接： 

三、示例程序：

四、重点说明：

1、串口参数配置说明

Mudbus的配置参数如下图

      （1）将D8120写入H1081，即2进制1 0000 1000 0001，可将mudbus配置为数据长度八位，无奇偶检验，1位停止位，波特率位9600，无报头，modbus rtu主机。

      （2）将D8126写入K100，即十进制100，配置发送间隔为100ms。

      （3）将D8129配置位K200，即十进制200，主机发送完后等待从机响应的超时时间位200ms。

2、from指令

        modbus协议的传感器需要一直发指令才能一直读取数据；FROM指令即包含读取寄存器的数据，也包含了发送读取寄存器的指令；若要读取加速度，角速度，则将程序中的H3D换成H34和H37。

3、角度报警的计算方法

       角度=角度原始数据×180÷32768；

例如：

       角度原始数据=1820；

        10=1820×180÷32768，即原始数据1820对应的角度是10°。