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（1）——环境搭建

（2）——单传感器单角度报警

（3）——传感器校准

（4）——多传感器多角度报警

背景介绍

        最近因项目需要，要使用PLC来获取设备倾斜角度并发出报警，经仔细研究调研，PLC选择了国产三菱兼容的PLC，性价比更高。

        传感器在市面上有多家可选，但要支持PLC的Modbus协议的厂家就不多了，而且我是工业环境下使用，对稳定性好，温度漂移小的设备。综合比较后，选用了维特智能的这款HWT905，这款使用的是工业级的传感器芯片，带温度补偿，磁场芯片选用了市面上最高精度的PNI磁场传感器，抗干扰和稳定性极佳，算法上采用了卡尔曼滤波算法融合加速度计和陀螺仪、磁场的信息，能够获得更加精准的数据。

传感器的主要参数性能如下

        1、电压：5V~36V

        2、电流：<40mA

        3、体积：55mm X 36.8mm X 24mm

        4、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，磁场：3维，角度：3维

        5、量程：加速度:±6g，角速度:±2000°/s，角度±180°。

        6、稳定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s。

        7、测量误差：X Y轴 0.05°，Z轴1°（磁场校准好，且没有被磁场干扰）。

        8、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场。

        9、数据输出频率0.2Hz~200Hz。

        10、数据接口：串口（485电平，波特率支持4800、9600（默认）、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600）。

注意事项：

         软件GX Works2需安装到C盘根目录下，默认路径即可，否则将不能正常安装。

操作步骤：

1、打开软件GX Works2，点击工程

2、点击新建工程，设置好参数，点击确认。

3、编写如下指令，后指令是灰色的，这是没有转换的原因，点击转换/编译，转换。

4、将plc接入电源，usb-sc09-fx线连接好plc和电脑，点击方框中的连接目标。

5、如下图，点击方框中的Serial USB对通讯进行配置；

6、配置完成后点击通讯测试，若正常连接plc在会提示7成功连接，cpu型号会显示，然后点击确认，若没有确认，将配置不成功。

7、如下图，点击在线，然后在点击写入，选择写入，选择参看+程序然后点击执行，即可对plc烧写程序。

如下图，在烧写写过程中会有这样的窗口提示，点击是。

8、点击方框1，可以监视和控制plc；点击方框2，打开软元件缓冲储存器批量监视，查看寄存器的数据（D0是x轴的原始数据，D1是y轴的原始数据，D2是z轴的原始数据）。