汉六年，当了皇帝的刘邦仍存有一颗孝心，每隔五日必拜见其父太公。太公的家令也即在太公家里负责管理日常事务的人，每当刘邦到来，他都尽职尽责积极准备，行大礼迎送，并仔细观察细微之处，竟发现一个问题。某日，他悄悄对太公说：“天无二日，土无二王。今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。奈何令人主拜人臣。如此，则威重不行。”即说天上没有第二个太阳，地上也没有第二个大王。现在汉高祖刘邦虽是您的儿子，但他是人主啊；太公您虽是他的父亲，但您是人臣啊。怎能让人主跪拜人臣呢？真若这样坚持下去，那么汉高祖刘邦的威望和权力就可能难得推行了。
刘邦的父亲太公认为家令说得有理，怎能因为自己是父亲就使儿子的皇权被削弱呢？从此以后，高祖刘邦再来拜见父亲时，“太公拥篲，迎门却行”。即太公怀抱一把扫帚低头躬身迎候在门前，见到刘邦就倒着向后退。抱着扫帚表明自己地位低下，倒着走路表明自己对身为皇帝的儿子既恭敬又有所恐惧。太公这种姿态的转变使刘邦大惊，赶紧弯腰扶住父亲；心说老爸你这是干什么啊。太公忙解释说：“帝，人主也，奈何以我乱天下法。”即说皇帝是人主啊，怎能因为我是你的父亲就乱了天下的成法呢！他认为在皇帝面前他是臣民，他就应该这样，哪怕这皇帝是他的亲生儿子。
刘邦闻言十分感动，为了表达对父亲的尊敬，从此以后刘邦就尊称父亲为太上皇。太上皇这个称谓的发明权归秦始皇，秦始皇平定六国坐上皇位之后，心生思父之情，于是追尊其父秦庄襄王为太上皇。尽管他的父亲此时已无法感知他的孝心，他还是要表达这样一种心情；未料他的发明为刘邦等后世皇帝解决了一个不大不小的难题。太上之谓即无上之高的意思。其实人人皆有父母，母子连心，父子天性；你在外当你的皇帝，回家看望父亲还是应依照父子之道行事。任何一个社会中的人，都具有多重角色，适时进行角色转换这并无可非议。但在等级森严的封建社会，皇权与亲情存在着明显的矛盾，有时甚至难以调和；皇权的至高无上性、唯我独尊性，即使血脉相承的亲情也不能改变；它必将削弱亲情，甚至使亲情一钱不值。儿子弑父、兄弟相残、母子相害等宫中血腥，在奴隶或封建社会史上屡见不鲜。
刘邦从心里认为家令之言说得非常好，随即赏赐他五百斤黄金。这个家令负责管理的虽是太公家中的日常事务，却是个善于观察、极为聪明且有政治头脑之人；他能把刘邦拜见父亲的琐事与皇帝的权威联系起来，并认为父子关系亦应服从于皇权之威重。当然他也是个极力讨好皇帝的小人物，不惜在皇帝与父亲之间搞出点小矛盾来。从这一点来讲，这家令就是个心怀鬼胎的小人。无论如何，其言使刘邦的父亲太公醒悟，也使高居皇位的刘邦免却了每五日一拜见父亲的繁琐；使刘邦完美地处理了尽孝与行使威权的关系问题。太公作为刘邦的父亲当然愿意看到儿子高居皇位之上，为了这份家族的荣耀，他甘愿接受家令的意见；面对自己当皇帝的儿子，抱一把扫帚、卑躬鄙膝地倒着走又有什么呢？
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