SLAM十四讲相关库安装与使用

1.eigen库安装

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

在cmakelist.txt文件中使用Sophus库

include_directories( "/usr/include/eigen3" )
// 或者是 include_directories( "/usr/local/include/eigen3" )
// 可以通过$ locate eigen3来查找库的位置

// eigen库只有头文件，所以不需要链接
add_executable( test test.cpp )

2.安装pangolin

安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev 
sudo apt-get install cmake              
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 

编译和安装pangolin

cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

在cmakelist.txt文件中使用Pangolin库

find_package( Pangolin REQUIRED )
include_directories( ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} )

// 将库文件链接到可执行文件上
add_executable( test test.cpp )
target_link_libraries( test ${Pangolin_LIBRARIES} )

3.编译sophus

cd [path-to-sophus]
mkdir build
cd build
cmake ..
make

【注】 sophus库不需要安装，编译就行

在cmakelist.txt文件中使用Sophus库

find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

// 将库文件链接到可执行文件
add_executable( useSophus useSophus.cpp )
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )

4.安装ceres

安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

【注】如果那个版本号不知道，可以用tabs键进行补全操作

编译安装ceres

cd [path-to-ceres]
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

【注】安装位置：Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/"目录下，库文件安装在"/usr/local/lib/"目录下

5.安装g2o

安装依赖
没有必要去专门安装依赖项，可以通过cmake ..，看看缺少什么就安装什么，常见的有：

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev libcholmod3

【注】可以使用tabs键进行补全操作
编译安装g2o

cd [path-to-g2o]
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

6.安装DBow3

编译安装DBow3

cd [path-to-DBow3]
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install