Livox激光雷达

Isaac SDK支持使用Livox LIDAR，包括兼容的驱动程序和示例应用程序。

支持的硬件和固件

Isaac SDK中包含的Livox LIDAR驱动程序支持Livox Mid-40，并具有固件版本03.04.0000的资格。

在桌面上设置和运行示例应用程序

Isaac SDK包括一个示例应用程序，演示了Livox LIDAR驱动程序和相关组件的用法。

要设置样本，请执行以下步骤：

1. 打开Livox LIDAR并将其连接到主机PC。

2. 从以下网站下载并安装Livox Viewer工具：https ://www.livoxtech.com/ 。

3. 按照Livox快速入门说明，将LIDAR配置为使用您选择的静态IP地址，例如192.168.1.13。

4. 请按照Livox快速入门说明将LIDAR固件升级到版本03.04.0000。

5. 在样本应用程序配置文件中 packages/livox/apps/livox_lidar_visualization/livox_lidar_visualization.app.json，更新LIDAR的IP地址。在此示例中：

"config": {
  "livox_lidar_mid-40": {
    "driver": {
      "device_ip": "192.168.1.13",

6. 使用以下命令启动示例应用程序：

bob@desktop:~/isaac$ bazel run //packages/livox/apps/livox_lidar_visualization

该应用程序开始运行，没有错误并稳定下来。

在机器人上设置和运行示例应用程序

要在机器人上部署并运行示例应用程序，请执行以下步骤：

1. 如在Jetson上部署和运行中所述，将// packages / livox / apps / livox_lidar_visualization：livox_lidar_visualization-pkg 部署到机器人。

2. 使用以下命令在机器人上运行示例应用程序：

bob@jetson:~/$ ./packages/livox/apps/livox_lidar_visualization/livox_lidar_visualization

在Sight中查看正在运行的应用程序

1. 在桌面或机器人上运行livox_LIDAR应用程序后，通过加载在Web浏览器中启动Sight应用程序localhost:3000。诸如随时间推移的点数之类的指标以及显示的其他信息将与以下类似：

   Isaac SDK Livox LIDAR示例应用程序

2. 启用点云查看器以显示传入数据：

   Isaac SDK Livox LIDAR点云可视化

更进一步

Isaac SDK中的Livox LIDAR是又一个可用于您的机器人应用程序的工具。您的应用程序可能会集成LIDAR以进行导航，感知，深度或其他用途。

在以下示例中，将反射率信息在10秒钟的曝光时间段内传输到颜色通道中，累积的云中总共有100万个点。

Isaac SDK Livox LIDAR反射率示例

有关Livox LIDAR的更多详细信息，请访问以下网站：https ://www.livoxtech.com/