思岚科技RPLIDAR A1的使用说明

介绍在ROS操作系统中使用激光雷达

说明

介绍激光雷达（RPLIDAR）

介绍在ROS中安装和测试

激光雷达（RPLIDAR A1）

RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。

固定雷达

rplidar是顺时针方向旋转

测距部分在前，有线部分在尾

rplidar A1的固定方式如图;

安装

建立工作空间（也可以利用现有的），编译包

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src

$ cd  ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达rplidar一代驱动

$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git#这部分要到思岚科技的github去找具体链接，到目前克隆链接是https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行:

$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash  #这里直接在你的工作空间xxx_ws当中直接source devel/setup.bash就好了。

刷新配置

$ source ~/.bashrc  #我的电脑没有把刷新配置写到.bsahrc下，每次使用雷达前我都要刷新配置。

配置

检查端口权限

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

设置端口权限

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0  #这部分不理解的自行百度

测试

在工作空间下运行rplidar和打开rviz查看

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

# 新终端打开

$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

使用别名

建立别名，运行脚本创建别名

$ ./scripts/create_udev_rules.sh

使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

注意，这一步

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

不能够正常打开rviz的话那是你没有刷新配置，你只需要在你的工作空间下

source devel/setup.bash就好了。