教程六：模型编辑器

这个教程向用户介绍了使用模型编辑器的过程

一．打开模型编辑器

１．确认你已经安装了Gazebo．

２．启动Gazebo

$ gazebo

３．在Edit菜单下，点击Model Editor或者使用Ctrl+M打开编辑器．

二．图形用户界面

编辑器由以下两个区域组成：

１．左边的框框中有两个标签．一个是Insert，一个是Model．Insert标签允许你插入模块（links and other models）来构建模型．Model标签显示显示你所构建的模型的所有部分．

２．右边的3D视图可以看到你所建立的模型并与之交互来编辑它的属性和创建link间的关节．

顶部工具栏上的GUI工具可用于操纵3D视图中的关节和链接。

三．添加links

１．添加简单形状

模型编辑器有三个简单形状可以使用

１．１．在左边的框框中，Simple Shapes下有三个形状，分别是方形，球形和圆柱形．

１．２．将鼠标光标移动到3D视图上以查看视觉效果，然后单击/释放任何位置以将其添加到模型中．

２．添加meshes

要添加一个自定义的mesh，

２．１点击Custom Shapes下的Add按键．

２．２单击“浏览”按钮并使用文件浏览器在本地计算机上查找mesh文件。Gazebo 8支持COLLADA（.dae），3D Systems（.stl），Wavefront（.obj）和W3C SVG（.svg）文件．

２．３点击Import来加载mesh文件．

３．添加关节

模型编辑器支持在links之间添加不同类型的关节．要添加一个关节：

３．１点击顶部工具栏中的joint．这将打开Joint Creation Dialog，它允许您指定要创建的关节的不同属性．默认的关节类型是Revolute．

３．２接下来首先将鼠标移动到第一个link上，它会变的高亮，点击它．它将作为parent link ．

３．３接下来将鼠标移动到下一个link上，并点击．它将作为child link．

３．４一旦完成了所有属性的设置，点击Create完成创建．

四．编辑你的模型

1.编辑links

模型编辑器同样也能够编辑link的属性，而不用到SDF文件中去改动．

要编辑link，可以双击它或者右键单击然后点击Open Link Inspector．然后将出现一个窗口，里面包含了Link，Visual，Collision标签．

举例：你可以试着改变link的位姿和颜色．一旦你完成了，点击ＯＫ.

２．编辑关节

关节同样也可以被编辑．

要编辑一个关节：双击连接两个links的那条线或者右击选择Open Joint Inspector．

举例：你可以试着改变关节的位姿和类型．一旦你完成了，你可以点击ＯＫ．

五．保存你的模型

保存将会为你的模型建立文件夹，SDF以及config文件．

练习：创建一个小车模型．它包含一个车身以及四个轮子．每个轮子与车身用revolute关节连接．

要保存这个模型，可以选择File，然后点击Save As（或者Ctrl+S）．

六．退出

当你创建并保存好模型后，点击File中的Exit Model Editor

然后你的模型将出现在主窗口．