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1.预备工作

快速了解文件系统概念 文件系统工具

使用 rospack

使用 roscd 切换目录

roscdlog 查看历史记录

使用rosls 列出文件

Tab 自动完成输入

创建一个catkin程序包

catkin_create_pkgbeginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

This is an example, do not try to run this

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

后面的std_msgsrospy roscpp 都是依赖包

rospackdepends1 beginner_tutorials
可以用rospackdepends1 <package name>来找到直接依赖的包

rospackdepends beginner_tutorials 可以检测出所有的依赖包

编译程序包

cd~/catkin_ws/#找到程序包所在的位置

catkin_make#编译

节点

一个节点其实只不过是 ROS 程序包中的一个可执行文件。
ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。请运行:

roscore

rosnodelist #可以找到所以的在运行的节点

rosrun [package_name] [node_name]

例如
rosrun turtlesim turtlesim_node

可以用下面的语句改变节点的名字

rosrunturtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

先运行roscore（ROS系统核心程序，必须运行）

运行一个节点（仿真程序）

rosrunturtlesim <package> turtlesim_node

rosrunturtlesim turtle_teleop_key#用来控制乌龟运动

rosrunrqt_graph rqt_graph #用来表现各个节点之间的关系

中间靠 topic 联系起来

Topic

rostopic 命令工具能让你获取有关ROS话题的信息

rostopic-h

是帮助，可以显示所有的功能

rostopic echo

rostopic echo 可以显示在某个话题上发布的数据。

用法：

rostopicecho [topic]

使用
rostopic type

rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型

rostopic type [topic的名字]

使用
rostopic pub 可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

用法：

rostopicpub [topic] [msg_type] [args]

例如：
rostopicpub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]''[0.0, 0.0, 1.8]'
语句解释：
rostopic pub 这条命令将会发布消息到某个给定的话题。

-1 （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

/turtle1/command_velocity 这是消息所发布到的话题名称。

turtlesim/Velocity 这是所发布消息的类型。

--（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

使用rostopic hz

命令可以用来查看数据发布的频率。

rqt_plot

命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用 rqt_plot 命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。
rosrunrqt_plot rqt_plo