文/冷冬寒梅
下面即为具体步骤
step1，建立一个ros的hector_ws 的workspace，并在其中建立src文件夹
建立ros的workspace的命令如下
$mkdir -p ~/hector_ws/src
step2，进入src文件夹，下载hector slam代码
$cd ~/hector_ws/src
$git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
step3，编译，并设置路径
$cd ~/hector_ws
$catkin_make
$source devel/setup.bash
step4，修改launch文件，并运行
launch文件
mapping_default.launch
需要运行的launch文件，位于
我们自己的数据集放在/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag
运行launch文件
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch bag_filename:=/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag
结果如下：
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