定时器
1.定时器分类
基本定时器（TIM6,TIM7）：延时，定时
通用定时器（TIM2,TIM3,TIM4,TIM5）：产生PWM波
注：每个定时器含有4个通道
高级定时器（TIM1,TIM8）：刹车输入信号的检测
2.STM32 PWM工作过程
STM32 PWM工作过程
STM32 PWM工作过程ARR（自动重装载寄存器）：决定周期的长短
CCRx（捕获/比较寄存器x）：决定占空比
STM32 PWM工作过程
捕获/比较模式寄存器 1(TIMx_CCMR1) 
(TIMx_CCMR1)位配置说明
捕获/比较使能寄存器(TIMx_CCER) 
(TIMx_CCER) 位配置说明CCR1:捕获比较(值)寄存器（x=1,2,3,4):设置比较值。
CCMR1:OC1M[2:0]位：对于PWM方式下，用于设置PWM模式1【110】或者PWM模式2【111】
CCER:CC1P位：输入/捕获1输出极性。0：高电平有效，1：低电平有效。
CCER:CC1E位：输入/捕获1输出使能。0：关闭，1：打开。
3.PWM波产生的设置
1）有效电平：
TIMx_CCER（捕获/比较使能寄存器）：定时器4个通道的使能配置
CC1P：输入/捕获1输出极性
CC1E：
2.选择PWM波模式：（2种）
TIMx_CCMR1（捕获/比较模式寄存器1）：
TIMx_CCMR2（捕获/比较模式寄存器2）：
注：8个位控制1个通道
4.程序例程：定时器配置
例程
ZSF
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