- 官方比赛说明
https://www.eet-china.com/mp/a21263.html
1.1 常用launch等命令
- 正常启动Gazebo仿真+move_base+路径规划（没有map_server）
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
- 扫图
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
- 导航
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
rosrun racecar_gazebo
image.png
image.png
- 单独启动rviz
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
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古月居教程
智能车仿真 —— 2020室外光电创意组线上仿真赛 | 古月居
智能车仿真 —— 2020室外光电创意组线上仿真赛(二) | 古月居 -
ROS运行gazebo的错误exit code 134解决方案_ionlylo1的专栏-CSDN博客_gazebo exit code 134
出现此错误会导致Gazebo打不开，异常退出。解决办法如下：
在终端下将环境变量设置为0
$ export SVGA_VGPU10=0
此解决方案来自于：https://blog.csdn.net/xiaodingqq/article/details/86660902
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catkin_make 出现 Permission Denied
应该是用u盘拷贝代码的问题，将目录内cfg下所有文件加执行权限。 -
gazebo--SpawnModel: Failure - model name mrobot already exists.解决办法
原因：用gazebo打开机器人模型后，保存了world，此时的新world比原world多了机器人模型mrobot，所以重新运行launch时提示名字为mrobot的模型已经存在与world中
解决办法：将gazebo_ros功能包中的empty_world.launch复制到自己的功能包中，并把world_name的参数值改成保存后的world地址，运行empty_world.launch，将里面的机器人模型删除再重新保存即可。
解决方法： 直接删掉车模后保存即可。（车模是动态添加的！）
-
No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist
Ros没有启动 -
[ERROR] [1594792988.813781859, 481.992000000]: Ignoring transform for child_frame_id "base_link" from authority "unknown_publisher" because of an invalid quaternion in the transform (0.000000 0.000000 0.000000 0.000000)
在solidworks里面要对应好各轴，我把要对应的名称改为一样的，之后解决了问题
现象：
image
终端信息：
[WARN] [1592353543.062910]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated. We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the 'joint_state_publisher_gui' package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1592353543.399317901]: Ignoring transform for child_frame_id "left_Link" from authority "unknown_publisher" because of a nan value in the transform (-nan -nan -nan) (-nan -nan -nan -nan)
[ERROR] [1592353543.399366930]: Ignoring transform for child_frame_id "left_Link" from authority "unknown_publisher" because of an invalid quaternion in the transform (-nan -nan -nan -nan)
[ERROR] [1592353543.399415786]: Ignoring transform for child_frame_id "right_Link" from authority "unknown_publisher" because of a nan value in the transform (-nan -nan -nan) (-nan -nan -nan -nan)
[ERROR] [1592353543.399446316]: Ignoring transform for child_frame_id "right_Link" from authority "unknown_publisher" because of an invalid quaternion in the transform (-nan -nan -nan -nan)
类似问题：
在rviz中也遇到no transform from [left_link] to [base_link]问题，是由于.yaml中没有此关节的配置
原因：因为古月居提供的车模，和比赛方提供的车模，其基准坐标系不相同。一个是base_link，一个是base_footpring，所以需要把文件中的。
- ros ERROR:can't locate node [xxx] in package [yyy]
解决方案：终极解决方案来啦！！！
首先要感谢 weixin_42817528，是他的留言让这个在我心中一直悬而未决的问题终于有了近完美的解答！然后，就是要感谢蓝鲸ROS机器人论坛的网友xiaoqiang。
为了方便大家，现将解决方案移于此。
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
好完美啊！！！
以下内容已经没有价值了，不用往下看。但还是不舍得删，留个足迹吧！
rosdep的使用
- 安装特定包的依赖项
您可以使用rosdep或者catkin来编译所有ROS repository中的包，比如你要编译一个你的机器上从未编译的包AMAZING_PACKAGE可以使用：
rosdep install AMAZING_PACKAGE
- 用于安装工作空间中所有包的依赖项
在你的ros工作空间中运行命令：
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
这样就可以自动将您工作空间中所有包的依赖项都安装上。
- path_suit.py报错 list index out of range.
暂未解决
- 保存地图
rosrun map_server map_saver -f /home/dexfire/racecar_ws/src/racecar_gazebo/map/racetrack
[ INFO] [1594810193.236646328]: Waiting for the map
[ INFO] [1594810193.445880663, 198.866000000]: Received a 1984 X 1984 map @ 0.050 m/pix
[ INFO] [1594810193.446498856, 198.866000000]: Writing map occupancy data to /home/dexfire/racecar_ws/src/racecar_gazebo/map/racetrack.pgm
[ INFO] [1594810193.806414793, 198.919000000]: Writing map occupancy data to /home/dexfire/racecar_ws/src/racecar_gazebo/map/racetrack.yaml
[ INFO] [1594810193.806700543, 198.919000000]: Done
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查看消息类型树
rosrun rqt_msg rqt_msg
这个工具用来查看一些类型所在的包，以及其结构体定义。
image.png
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ROS: Could not load controller 'joint_state_controller'
安装两个包（或者重装QaQ）
sudo apt install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-kinetic-joint-state-controller
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