Unity3D进阶教程（三）刚体运动，扭矩，物理更新，碰撞

八 刚体的运动

• 刚体的运动
  • 物理系统的运动
    • Force力
    • Velocity速度
    • Impulse冲量
    • Accelaration加速度
    • Angular Velocity角速度
    • Torque扭矩
  • unity操作
    • 成为rigidbody
    • FixedUpdate()
      • rb.AddForce()
• 摩擦力
  • 物理材质属性
• 力与速度
  • F*T=M*V
• FixedUpadte
  • 更新时间
    • 0.2s一次，每秒50次
  • AddForce()
    • 施加力
• 加力的方式
  • ForeMOde.Force作用力
  • ForceMOde.Acceleration加速度
  • ForceMode.Impulse冲量
  • ForceMOde.VelocityChange速度冲量
• 减速运动
  • 减少速度为0
  • 脚本操作
    • rb.velocity
    • velocity.magnitude
    • velocity.normalized
• 运动学刚体
  • Kinematic不受力的作用
    • 移动方式直接控制position
  • 物理系统三种物体
    • 静物
    • 刚体
    • 运动学刚体

九 （练习）运动小车

• 添加小车
  • 添加Rigidbody
  • 添加Box Collider
• 向前运动
  • 设置物理材质
  • 添加运动脚本
    • AddRelativeForce()自身坐标系施加力
• 刹车与倒车
  • 条件判断+运动

十 扭矩与转动

• 扭矩
  • 单位：牛*米
• 施加扭矩
  • rb.AddRelativeTorque()
• 角速度
  • 单位为弧度
    • 2*PI为一圈
  • rb.angularVelocity
  • rb.maxAngularVelocity默认为7弧度
• 加速与减速
  • 四种施加扭矩的方式
    • 力，加速度，冲量，角速度
• 能量衰减
  • Rigibody组件
    • drag线速度衰减系数
    • Angular drag角速度衰减系数
• （练习）小车的转向

十一 物理更新

• 物理更新
  • 文档：事件函数执行顺序
    • FixedUpdate()
  • 游戏时间
    • Time.time经过折算的时间
    • Time.realtimeSinceStartup真实系统时间
• 单线程
  • 无并发
• 帧调度
  • Update调度时间受系统影响
  • FixedUpdate相对固定
• Input Flag
  • 不应在FixedUpdate中使用Input获取事件输入

十二 物理碰撞

• 物理碰撞
  • 碰撞体之间碰撞
• 碰撞条件
  • Mesh Colider必须设置Convex才能实现碰撞
• CCD连续检测
  • 解决速度过快的穿透问题
  • Collision Detection
    • Discrete离散的
    • Continous连续的
    • Continous Dynamic基于扫掠的CCD
    • Continuous Speculative推断性CCD
• 碰撞事件函数
  • Collision类
  • 事件函数
    • OnColiisionEnter
    • OncollisionStay
    • OncoliisionExit
• 组合碰撞体
• 子物体碰撞体
  • 父物体添加刚体，接收碰撞事件
  • 子物体添加碰撞体
• 刚体的质心
  • 重心
  • rb.centerOfMass