一：harris基础

计算点（u，v）处的harrirs响应，实际是计算两个窗口内所有像素值得加权差异

以像素点为中心的窗口经过平移得到窗口，两个窗口像素差异定义为：

                        

                        

其中：

●为窗口内的像素点，为窗口内像素点。

●为窗口内的高斯卷积核（和窗口同样大小）

●

二：计算流程

1）计算梯度图X，Y

            

            

2）计算梯度图的卷积

            

            

            

其中为梯度图矩阵对应位置相乘，为5x5高斯卷积核（也可以为其他大小的高斯卷积核）

则:

            

3）计算每个像素点的harris响应值

设矩阵H的特征值分别为，则：

            

            

像素点的harris的响应值（response）为：

            

其中（也可以为其他值），如果,则点为预选harris角点

4）harris角点筛选

对步骤3中的预选harris角点执行非极大值抑制，得到最终的harris角点。