VLP-16 激光雷达 ubuntu

在Ubuntu系统，有两种方式进行数据显示：

ROS

VeloView

在Windows系统，可用VeloView进行数据显示。

基于ROS的方法

环境

Ubuntu 14.04

ROS indigo

1，安装驱动

  sudo apt-get install ros-<你的ros版本>-velodyne  

2. 配置网络，连接到激光雷达： 

通过附带的适配器为LIDAR供电

将LIDAR连接到计算机上的以太网端口。

目前，请禁用计算机上的WiFi连接。

打开网络连接，添加以太网，点击IPv4 设置，添加以下数据：

地址：192.168.1.222

掩码：255.255.255.0

网关：192.168.1.1

然后打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

3. 新建一个ROS的工程： 

mkdir -p catkin_velodyne/src 

cd catkin_velodyne/src 

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

cd .. 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y 

catkin_make 

source devel/setup.bash 

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（转换后生成VLP-16.yaml）：   xml 文件在LIDAR的u盘设备中

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml  （根据自己保存的目录来） 

5. 加载： 

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml  （根据自己保存的目录来） 

6. 实时显示点云图： 

rosrun rviz rviz -f velodyne 

在“显示”面板中，单击“添加”，然后选择“Point Cloud2”，然后按“确定”。

在新“Point Cloud2”选项卡的“主题”字段中，输入“/ velodyne_points”。

恭喜。现在，您的Velodyne已准备好在您的系统内构建“真实”世界。好好享受。

7. 记录数据： 

    rosbag record -O out /velodyne_points