1.为什么添加坐标系

很多实例中，分系统的本地坐标系理解起来比较简单，比如激光雷达的坐标系在雷达的几何中心，tf允许在任何传感中定义一个坐标系，tf的作用也在于整理好坐标系之间的转换关系。

2.坐标系在哪儿添加

tf建立了一个树状结构的坐标系组，坐标系组中不允许闭环存在。这意味着一个坐标系只有一个父坐标系，但可以有多个子坐标系。前面示例中使用的系统拥有三个坐标系：世界坐标系，海龟1，海龟2.两个海龟坐标系是世界坐标系的子坐标系。当我们要添加一个新的坐标系到tf中时，三个已知的坐标中的一个坐标系需要是其父坐标系，新的坐标系将成为子坐标系。

3.如何添加坐标系

在海龟示例中，我们在第一个海龟中添加一个坐标系，这个坐标系是第二个海龟的“胡萝卜”，如下所示进入当前工作包，添加代码。

$ roscd learning_tf
$ vim nodes/fixed_tf_broadcaster.py

import rospy
import tf

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_tf_broadcaster')
    br = tf.TransformBroadcaster()
    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        br.sendTransform((0.0, 2.0, 0.0),
                         (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
                         rospy.Time.now(),
                         "carrot1",
                         "turtle1")
        rate.sleep()

4.运行坐标系发布程序

在start_demo.launch文件中添加下面的内容。

$vim launch/start_demo.launch

<launch> ... 
<node pkg="learning_tf" type="fixed_tf_broadcaster.py" name="broadcaster_fixed" />  
</launch>

5.检查结果

当运行上面的launch文件时，会发现结果与之前一致，海龟2还是跟随海龟1而不是新建的“carrot”坐标系。这是因为之前的listner文件中海龟2的坐标系是参照海龟1的坐标系计算速度的。如果将参考坐标系改为“carrot”坐标系计算速度信息，即可使得海龟2跟随“carrot”坐标系。

$ vim nodes/turtle_tf_listener.py

将lookupTransform后面的/turtle1替换为/carrot1

''' 
(trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", rospy.Time(0))
'''

roslaunch learning_tf start_demo.launch、

6.运动坐标系的广播

我们在教程中新建的坐标系相对于父坐标系的位置是固定的，因此是固定坐标系。然而，当需要发布一个移动坐标系时，就需要随时改变广播，下面的实例中尝试将carrot1坐标系设置为移动坐标系，随着时间改变相对于海龟坐标系1的位置。
#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')

import rospy
import tf
import math

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_tf_broadcaster')
    br = tf.TransformBroadcaster()
    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        t = rospy.Time.now().to_sec() * math.pi
        br.sendTransform((2.0 * math.sin(t), 2.0 * math.cos(t), 0.0),
                         (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
                         rospy.Time.now(),
                         "carrot1",
                         "turtle1")
        rate.sleep()