1. 准备
1.1 硬件准备
-
PIBOT小车底盘 -
树莓派3b/3b+或RK3399等其他车载ROS主机 -
tf卡(刷好PIBOT ROS镜像, 内置EMMC的设备无需tf卡） -
UBUNTU虚拟机（安装好ROS） -
Andorid手机(可选)
UBUNTU安装ROS可参考树莓派安装ROS,或者直接使用PIBOT的ROS安装脚本pibot_install_ros.sh
1.2 软件准备
-
PIBOTROS程序 (pibot_ros_ws.tar.bz2) -
ssh工具(windows下putty或xshell等)
2. 车载ROS主机（树莓派/RK3399等）
2.1 配置环境
a.树莓派
通过电脑连接树莓派释放的无线热点(ssid和password均为pibot_ap)ssh连接至树莓派(ip为192.168.12.1)
b.RK3399等车载ROS主机
- 首先连接RK3399至显示器，通过外接鼠标键盘操作连接无线网记下
IP,比如为192.168.1.100 - 通过电脑
ssh连接RK3399
Windows可以通过putty或者xshell等工具；
UBUNTU直接ssh pibot@192.168.12.1或者ssh firefly@192.168.1.100连接；
用户名密码相同
-
树莓派3B/3B+为pibot -
firefly RK3288、RK3399为firefly -
nanopi 3399为pi
连接后输入以下命令，即可完成配置
cd ~/pibot_ros/
./pibot_init_env.sh apollo rplidar
source ~/.bashrc
这里根据自己使用的小车类型[
apollo zeus hades hera apolloX hadesX]和激光雷达(包括深度摄像头模拟)类型[rplidar rplidar-a3 eai-x4 eai-g4 xtion astra](a1 a2 同为rplidar)配置
3. UBUNTU虚拟机
3.1 安装与网络配置
电脑通过无线网连接树莓派释放网络(车载主机为RK3399等，则连接同一路由器)，UBUNTU虚拟机配置为桥接模式且或获取到IP，应该为同一网段IP(例如树莓派格式为192.168.12.xx),
虚拟机需要配置为桥接模式，同时指定桥接网卡为无线网卡，才能正常获取到跟小车树莓派或者RK3399同一网段IP
虚拟机需要配置为桥接模式，同时指定桥接网卡为无线网卡，才能正常获取到跟小车树莓派或者RK3399同一网段IP
虚拟机需要配置为桥接模式，同时指定桥接网卡为无线网卡，才能正常获取到跟小车树莓派或者RK3399同一网段IP
具体方法可以参照Windows下安装Ubuntu虚拟机及ROS
3.2 配置
复制pibot_ros.tar.bz2至虚拟机,打开终端输入，完成
tar jxvf pibot_ros.tar.bz2
cd ~/pibot_ros/
./pibot_init_env.sh apollo rplidar 192.168.12.1
source ~/.bashrc
这里根据自己使用的小车类型[
apollo zeus hades hera apolloX hadesX]、激光雷达(包括深度摄像头模拟)类型[rplidar rplidar-a3 eai-x4 eai-g4 xtion astra](a1 a2 同为rplidar)
[IP]配置为车载主机树莓派/RK3399的
3.3 编译
cd pibot_ros/ros_ws/
catkin_make
source ~/.bashrc
4. 建图
4.1 查看硬件连接
- a.
ssh连接树莓派 输入命令ls /dev/pibot -l检查主板是否连接
not connected
正常连接输出如下图
controller ok
- b.继续输入
ls /dev/ydlidar -l或者ls /dev/rplidar -l(eai输入前者，思岚A1/A2/A3输入后者)，检查激光雷达是否连接
正常连接输出如下图
lidar ok
4.2 建图
- a.
ssh连接树莓派/RK3399, 输入运行roslaunch pibot_navigation gmapping.launch启动建图节点，收到最后输出odom receiced表示正常
- b.在UBUNTU虚拟机终端，输入
roslaunch pibot_navigation view_nav.launch启动RViz节点,查看地图
- c.
ssh再打开一个连接树莓派，输入roslaunch pibot keyboard_teleop.launch启动控制节点，根据提示输入q/z增减速度，输入i/,控制前进后退，输入j/l控制左转右转。控制小车在房间移动，同时观察虚拟机中地图构建情况
4.3 保存地图
-
ssh再打开一个连接树莓派/RK3399，输入
roslaunch pibot_navigation save_map.launch map_name:=xxx
或者
roscd pibot_navigation
rosrun map_server map_saver -f xxx #(xxx)为设置新建好的地图名称
image.png
5. 导航
5.1 导航
- a.接上面，继续输入运行
roslaunch pibot_navigation nav.launch map_name:=xxx.yaml启动导航节点，收到最后输出odom receiced表示正常(xxx为之前新建好的地图名称)
这里需要先退出gmapping建图
- b.在控制PC中，输入
roslaunch pibot_navigation view_nav.launch启动RViz节点,查看地图 - c.在rviz中，设置小车当前位置和方向
- d.在
RViz中，设置小车目标位置和方向，即可开始导航
6. Android手机APP
连接与树莓派释放的热点或者RK3399同一路由器，开启建图或者导航程序
安装好apk至手机，打开程序，修改为树莓派/RK3399的IP (树莓派为192.168.12.1)，点击CONNECT
如图可以显示地图、设置位置和设置目标点、显示视频和控制行走
显示视频需要在树莓派/RK3399连接摄像头以及开启相关程序
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