IMU, Inertial Measurement Unit, 惯性测量单元。主要是由下面三个部件组成：
在物理上inertial指的是动量守恒和角动量守恒, 加速度计(accelerometer)和陀螺仪(gyroscope)就是这利用的这个动量守恒原理制作的。所以这套部件总的就是惯性测量单元，IMU。
由于IMU是三个部件组合的，每个部件能够给出3个标量值，总共就是9个测量值。所以网上购买的话就称为9轴IMU。6个轴的IMU就会便宜不少。总之，淘宝上购买一个不贵。
手机上都有IMU这个玩意儿。下个周末抽时间写个小程序，试试。
imu_driver.cc imu_driver.h imu_protocol.h imu_test_main.cc
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本文标题：IMU
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