IMU

IMU, Inertial Measurement Unit, 惯性测量单元。主要是由下面三个部件组成：

• 加速度计，accelerometer。给出xyz三个方向的加速度。通过积分运算，推测速度和位置。
• 陀螺仪，gyroscope. 给出ABC三个角度的相对变化。能够给出相对初始状态的角度变化，也就是相对与初始的姿态变化。
• 磁力计，magnetometer. 由于地球磁场已知，所以在静止状态下，能够给出相对地球磁感线的方向。从而估计飞行器相对与地表的绝对姿态。

在物理上inertial指的是动量守恒和角动量守恒, 加速度计(accelerometer)和陀螺仪(gyroscope)就是这利用的这个动量守恒原理制作的。所以这套部件总的就是惯性测量单元，IMU。

由于IMU是三个部件组合的，每个部件能够给出3个标量值，总共就是9个测量值。所以网上购买的话就称为9轴IMU。6个轴的IMU就会便宜不少。总之，淘宝上购买一个不贵。

手机上都有IMU这个玩意儿。下个周末抽时间写个小程序，试试。