IMU的相关知识

二 装配

MEMS IMU芯片经过贴片，组装的工艺过程，由于受到应力的影响，导致imu芯片中微机械结构受到影响，导致电容板距离变大或变小，从而导致加速度变大或者变小，而对陀螺也会产生一定的影响，主要影响offset的变大或者变小。

数据突变根据之前的经验，有几个原因如下，

1，温度周期的骤升，比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次，此时温度骤升，可能会引起加速度数据也发生突变。

2，周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达，大电感等，或者周边环境带来的振动，地铁导致的地面振动，敲击键盘，人走动，空调机等。电气干扰主要来源于电源等。

根据描述，应该是加速度的任何一个轴与地面垂直的方向，都会有这个跳变，也就是说问题跟着方向走而不是跟着某个轴走，所以初步判断和外部的干扰有关。

导致imu offset过大的情况：

1. imu芯片贴片点胶

2.imu pcb受到各种应力影响；

减少这种因素的主要举措：

1.尽量避免点胶；

2.sensor加一个屏蔽罩；

3.sensor避免处理应力对角线上，避免外壳四周压力的位置，避免螺栓周围的位置；

二. IMU算法方面

imu的数据必须经过标定，至少要将零偏等数据计算出来；

imu的零偏包括固定零偏（受到应力和其他因素的影响）和启动零偏（每次启动不一样，启动之后就固定不变）；

标定一般标定的是固定零偏和部分启动零偏，算法估计的是启动零偏的残差值和温飘。

我的陀螺仪放置不水平，cartographer接收数据

参考文章
https://www.jianshu.com/p/08317b2deaeb
https://blog.csdn.net/weixin_38736956/article/details/81171434