说明

参数

• <x>,<y>,<z>,<h> 表示坐标和末端角度
• 坐标单位为mm,角度单位为度
• <ax>:设备的轴，固定为0
• <page>:设备的程序页，[0,9]，不同页的空间大小不同

页号	大小
0	7.175M
1	0.625M
2	0.625M
3	0.625M
4	0.625M
5	0.625M
6	0.625M
7	0.625M
8	0.625M
9	0.625M

• <motionMode>: 程序运行方式
  • 0: PVT
  • 1: 有时间LVT
  • 2: 无时间LVT
• <t>: 运行时间，单位s

名称

MRX-T4

关节号	名称
0	基座
1	大臂
2	小臂
3	腕
4	末端

指令

*IDN?

• 得到设备名称

RUN

• 参数: <ax>,<page>
  • <ax>: 固定为0
  • <page>:
• 启动运行<page>上的程序

STOP

• 参数: <ax>,<page>
• 停止运行<page>的程序

MOVE

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<x1>,<y1>,<z1>,<h1>,<x2>,<y2>,<z2>,<h2>,<dt>
• 设备从 (x1,y1,z1,h1)运行到(x2,y2,z2,h2),运行时间位dt
• h1,h2分别表示末端的张开角度，单位为度

PREMOVE

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<x1>,<y1>,<z1>,<h1>,<x2>,<y2>,<z2>,<h2>,<dt>
• 和MOVE类似，只执行编程过程，不会执行
• 编程完成后需要进行CALL才能启动运行

MOVEJ

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<x1>,<y1>,<z1>,<h1>,<x2>,<y2>,<z2>,<h2>,<dt>,<j>,<tj>
• 在两点间执行J型动作

• J型动作，在起点和末端的Z方向有< j>的偏移

  
  MOVEJ
• <t>，J型动作中间的运行时间；<tj>,J型动作起止段的运行时间；总的运行时间位 tj + t + tj

PREMOVEJ

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<x1>,<y1>,<z1>,<h1>,<x2>,<y2>,<z2>,<h2>,<dt>,<j>,<tj>
• 类似PREMOVEJ，但编程完成后不会自动执行

MOVEL

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<x1>,<y1>,<z1>,<h1>,<x2>,<y2>,<z2>,<h2>,<xl>,<yl>,<zl>,<hl>,<t>

• L型动作，运行路径为 <1> --> <l> --> <2>，利用<l>点使运动路径出现折线

  
  MOVEL
• 运行总时间是<t>,L两段路径运行时间相等

PREMOVEL

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<x1>,<y1>,<z1>,<h1>,<x2>,<y2>,<z2>,<h2>,<xl>,<yl>,<zl>,<hl>,<t>
• 类型MOVEL，但编程完成后不会自动执行

GOTO

• 参数: <x>,<y>,<z>,<t>
• 从当前位置运行到目标位置，运行时间位t

GOTOJ

• 参数: <x>,<y>,<z>,<t>,<j>,<tj>
• 以J型动作运行到目标位置

GOTOL

• 参数: <x>,<y>,<z>,<t>,<xl>,<yl>,<zl>
• 以L型动作运行到目标位置

STEP:X

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<dx>,<dt>
• 在X方向步进<dx>,时间<dt>

STEP:Y

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<dy>,<dt>
• 在Y方向步进<dy>,时间<dt>

STEP:Z

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<dz>,<dt>
• 在Z方向步进<dz>,时间<dt>

STEP:H

• 参数: <ax>,<page>,<motionMode>,<dh>,<dt>
• 在H方向步进<dh>,时间<dt>

PROGRAM

• 参数: <ax>,<page>,<file>
• <file>路径文件，列用逗号分隔。文件名需要用""包含，例如，"E:\test.asp"
  • 文件可以使用绝对路径或相对路径

  • 使用相对路径时，将尝试从“远程路径”所列的路径下查找文件

    
    远程路径
• 列格式为：x,y,z,h,t,mode
  • x,y,z: 位置
  • h: 末端角度
  • mode:
    • 1: 当前点和后一点间进行直线运动

    • 0:

      
      坐标文件

DOWNLOAD

• 参数: <ax>,<page>,<file>
• 下载轴PVT文件，列用逗号分隔
• 列格式： J1,J2,J3,J4,End,Time
  • J1/2/3/4: 基座/大臂/小臂/腕关节对应时刻的角度

  • End: 末端对应时刻的角度

    
    轴文件

CALL

• 参数: <ax>,<page>,<cycle>,<moitonMode>
• 执行指定页面的程序

ZERO

• 参数: <ax>,<page>[,<joint_id>]
• <joint_id>: [0,4],关节编号，依次是：基座，大臂，小臂，腕，末端
• 如果省略<joint_id>：表示对设备进行回零，但不包括末端

  • 归零速度配置

    
    归零速度
• <joint_id>: 0-4,只针对某一个轴进行归零

JOINT:RAD?

• 参数: 无
• 返回0-3关节的当前角度值

JOINT:MOVE

• 参数: <joint_id>,<page>,<dAngle>,<dt>
• <joint_id>: [0,4]
• <dAngle>
• <dt>
• 指定关节转动指定的角度值

STATE?

• 参数: <ax>,<page>
• 查询指定页面的程序状态

数值	说明
0	空闲
1	请求运行
2	编程中
3	计算中
4	计算结束
5	准备好
6	准备运行
7	运行中
8	准备结束

POSE?

• 参数: 无
• 查询当前的位姿
• <x>,<y>,<z>,0

DISTANCE?

• 参数: 无
• 查询4个距离传感器的值
• <dist1>,<dist2>,<dist3>,<dist4>

FAQ

MOVE后怎样等待完成？

• MOVE相当于PREMOVE + CALL
• MOVE后需要查询状态，直到进入“空闲”(0)状态

PRMOVE/PROGRAM怎样等待完成？

• 查询状态直到进入"计算结束"

计算需要等待多长的时间？

• 这和计算任务相关，没有适用的估计值

CALL的作用是什么？

• 一旦编程（PREMOVE）（或执行一遍）后，可以反复调用
• 省略中间的计算过程

<page>的用途有哪些？

• <page>在本质上是一段物理内存空间
• 可以将不同的程序放置在不同的<page>中从而减少重复计算过程
• 支持并发，一个<page>被CALL后可以PREMOVE其他的<page>

为什么设备不响应？

• 检查总线上是否有驱控器

  
  驱控器

• 如果没有，检查连接或检查CAN控制器，支持以下控制器

  
  控制器

• 检查场景中是否有MRX-T4,如果没有，在场景中添加MRX-T4

  
  在场景中添加MRX-T4

• 检查场景中的MRX-T4 ID是否和驱控器组ID相同，如果不同，“应用”MRX-T4设置

  
  检查组ID
  驱控器组ID

下载(program,download)后没有响应？

• 检查文件格式，program,download的列数不同
• 检查文件路径，支持相对和绝对路径
• 命令中的文件名需要用“”包含

提示"pvt空间溢出"怎么办？

• 这是由于指定<page>的容量不足所导致的
• 减小放置在该<page>的程序容量，将程序分割成多个小程序放置在不同的<page>中

可以在运行时进行编程吗？

• 在运行时，可以向当前没有运行的<page>进行编程
• 等待当前运行的<page>进入“空闲”
• 等待当前编程的<page>进入"计算结束"