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对万象解死锁理解

对万象解死锁理解

作者: 送分童子笑嘻嘻 | 来源:发表于2019-11-05 21:20 被阅读0次

死锁的的情况是与欧拉旋转的计算次序有关的。如YXZ次序时,只要绕X轴的旋转为90度,不管绕Y,Z旋转多少,都是死锁;XYZ次序时,只要绕Y的旋转为90度,不管绕X,Z的旋转是多少,都是死锁;其它类推,死锁取决于中间次序的那个轴

本质就是绕一根轴旋转,不同的坐标系用3*3的矩阵表示

绕xyz3轴主要是形成不同的分量,同时也是比较好理解的形式,如果3个轴是那种永远两两垂直的,也不会发生万象解死锁,但是一般欧拉角是变换的3个轴,绕第二根轴只要旋转90度,就会导致有两根轴平行,这样造成分量丢失

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